电机---7伺服电机---伺服驱动器接线方式与X4的配线图相关实现原理(X4中的数字量输入回路)

伺服驱动器接线方式与X4的配线图相关实现原理

一、伺服驱动器接线端子

下图为A5驱动器的接线端子，在现阶段的产品研发中都是使用A6,但是驱动器接线端子是相同的

二、X4的配线图相关实现原理(X4中的数字量输入回路)

1.X4控制回路主要部分

主要由以下六部分组成，在这次内容中，了解大概原理，后期逐步详细介绍。
结合X6驱动器图书的3-21去理解这部分内容。

2.数字量输入回路

数字量输入回路需要配合外部电路去控制，通过外部电路的输入，内部电路呈现导通和不导通两种状态，导通与不导通对内部驱动器的影响除了受外部电路的影响外，还需要看驱动器内部参数的设定。
以COM+、COM-、Ser-ON做数字量输入电路的简介，电路图如下。

SRV-ON引脚是X4配线中数字量输入回路中的一个引脚，该引脚是比较重要的，可以理解为是电机的使能引脚，不使能，我们即使输入脉冲信号，电机也不会转动。在项目开发中，这个引脚我们必须可以通过控制器去控制它。
电机本身的工作原理就是将输入的电压先交流变直流，然后直流在变成交流，当我们开启SRV-ON以后，电源电压从交变直后，就不会直变交，而是直流电源直接工作在电机上面，直流电是无法驱动电机转动的，这个时候只有通过控制器给驱动器发送脉冲信号，才可以使电机转起来。

(1)当上位机为继电器接点输入时

(2)当上位机为三极管接点输入时

有两种方式，分别为NPN管和PNP管，在这里三极管起到的就是开关的作用，在这里首先搞明白一个概念，什么是源型什么是漏型，源型是流出，漏型是流入。对应下面三极管的电路就是，NPN型管是源型，PNP管是漏型。如下图：

在产品设计中，可以看到SRV-ON引脚就是使用的NPN型三极管去控制的。

我们结合整个数字量输入回路来看，不论是哪个引脚想要成功导通，都需要配合COM+的状态，所以说COM+的状态影响着全部的数字量输入回路的引脚，SRV-ON是其中一员，间接着说COM+的状态影响着所有电路。
综上所述，思考为什么使用COM+引脚为急停功能的实现，下图为电路图：

综上所述，当COM+和12V断开以后，SRV-ON相当于立刻失效，电机会立刻停止转动，有脉冲输入也是无效的。

3.A5系列驱动器输入电路规格

4.A5系列驱动器输入端子对照表(位置控制方式)

在前面板的学习中有输入输出端子的参数监测，就是对应着这些端子号的。