【计算机视觉】图像全景拼接

1.实验原理

1.1图像拼接整体流程

1. 根据给定图像/集，实现特征匹配。
2. 通过匹配特征计算图像之间的变换结构。
3. 利用图像变换结构，实现图像映射。
4. 针对叠加后的图像，采用APAP之类的算法，对齐特征点。(图像配准)
5. 通过图割方法，自动选取拼接缝。
6. 根据multi-band blending策略实现融合。

1.2实验步骤的基本原理

1.2.1 SIFT算法（图像匹配特征）

SIFT是用于图像处理领域的一种描述。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子。
SIFT算法相较于Harris算法精确不仅提高了精度，而且大大提高了关键点的稳定性，所以较为通用。
SIFT算法在多尺度空间由于采用DOG算子检测关键点，相比传统的基于LOG算子的检测方法，运算速度大大加快；
SIFT算法在构造描述子时，以子区域的统计特性，而不是以单个像素作为研究对象，提高了对图像局部变形的适应能力。

1.2.2 RANSAC算法（ 图像匹配特征优化，求解单应性矩阵）

• 优化
  SIFT算法的描述子稳健性很强，比Harris角点要来得精确，但是它的匹配正确率也并不是百分百的，会受到一些噪声点的干扰，有时就会因为不同地方有类似的图案导致匹配错误。
  RANSAC算法便是用来找到正确模型来拟合带有噪声数据的迭代方法。

• 求解单应性矩阵
  RANSAC算法用于图像变换的单应性矩阵的计算。
  fit()方法对选择的4个点对拟合一个单应性矩阵。get_error()方法对每个对应点对使用该单应性矩阵，然后返回相应的平方距离之和，所以RANSAC算法能够判断哪些点对是正确的，哪些是错误的。
  在拼接的过程中，通过将响速和单应矩阵H相乘，然后对齐次坐标进行归一化来实现像素间的映射。通过查看H中的平移量，我们可以决定应该将该图像填补到左边还是右边。当该图像填补到左边时，由于目标图像中点的坐标也变化了，所以在“左边”情况中，需要在单应矩阵中加入平移。

具体参考上个实验博客。

1.2.3 APAP算法（精确图像配准，消除鬼影）

因为得到的透视变换矩阵是基于全局特征点对进行的，即一个刚性的单应性矩阵完成配准。为提高配准的精度，Apap将图像切割成无数多个小方块，对每个小方块的变换矩阵逐一估计。

Apap虽然能够较好地完成配准，但非常依赖于特征点对。若图像高频信息较少，特征点对过少，配准将完全失效，并且对大尺度的图像进行配准，其效果也不是很好，一切都决定于特征点对的数量。

这条博(https://blog.csdn.net/xuanwu_yan/article/details/9400321)里面较为详细地介绍了APAP算法的原理。

1.2.4 网络流的最小割和最大流（选取最佳拼接缝切割）

寻找最佳拼接缝算法中，Graph Cut很经典。它将计算机视觉问题和网络流联系在一起。寻找最佳拼接缝等价于求网络流的最小割。 在网络流问题中，最小割和最大流相等。

• 最小割问题

一个有向图，并有一个源顶点（source vertex）和目标顶点（target vertex）.边的权值为正,又称之为容量（capacity）
一个st-cut(简称割cut)会把有向图的顶点分成两个不相交的集合，其中s在一个集合中，t在另外一个集合中。
这个割的容量（capacity of the cut）就是A到B所有边的容量和。注意这里不包含B到A的。最小割问题就是要找到割容量最小的情况。

• 最大流问题

跟mincut问题类似，maxflow要处理的情况也是一个有向图，并有一个原顶点（source vertex）和目标（target vertex）.边的权值为正,又称之为容量（capacity）。
一个st-flow(简称flow)是为每条边附一个值，这个值需要满足两个条件1 0<=边的flow <<边的capacity2 除了s和t外，每个顶点的inflow要等于outflow。一个flow的值（value of the flow）就是t的inflow。Maxflow就是找到这个最大值。
会发现Mincut和maxflow的问题是对偶的，解出了maxflow也就知道了incut的解。

• 解maxflow的算法Ford-Fulkerson，简称FF算法。
  （1）初始化，所有边的flow都初始化为0
  （2）沿着增广路径增加flow。增广路径是一条从s到t的无向路径，但也有些条件，可以经过没有满容量的前向路径（s到t）或者是不为空的反向路径(t->s)

两个定理：

• 增广路径定理（Augmenting Path theorem）:一个流f是最大流当且仅当没有增广路径。
• 最小割最大流定理（Maxflow-mincut theorem）:Maxflow的值等于最小割的容量。

1.2.5 multi-band blending策略（融合拼接图像曝光）

多波段融合的思想是对待融合的图像分别构建拉普拉斯金字塔，（拉普拉斯算子可以提取出图像的高频信息，在拉普拉斯金字塔中，越往上层的图像越高频）然后对同一层图像按照某种规则融合，一般是Alpha blending/Feathering；对于不同层图像（不同频率段的图像）进行不同规则的融合，高频部分blend slowly，低频部分blend quickly；对融合后的图像金字塔重建得到最终结果图，如下图。

2.图像拼接的实现与分析

2.1 核心代码

# -*- coding: utf-8 -*-
from pylab import *
from numpy import *
from PIL import Image

# If you have PCV installed, these imports should work
from PCV.geometry import homography, warp
from PCV.localdescriptors import sift

"""
This is the panorama example from section 3.3.
"""

# set paths to data folder


path = r"D:\testdata\sift"

# set paths to data folder
featname = [path + str(i+1) + '.sift' for i in