A*算法

自己实现了一遍,还是挺简单的
首先定义节点,节点的属性有

• 权重
• 是否进入闭表
• 父节点
• 位置
• 相邻节点的位置(可选,方便计算)
• 总花费F
• 从起点开始的确定花费G
• 到终点的估算花费(曼哈顿算法)H

节点继承IComparable,给F排序

创建地图

,这个随便,用txt存一张用逗号分隔的就行

寻路

建立三个list,开表,闭表,路径表
确定起点终点
从起点开始,计算起点节点的消耗,把起点加入开表.
//开始循环
把开表从小到大按F排序,拿到F最小的节点,设为当前节点,从开表删除当前节点,并将当前节点加入闭表
这里判定一下当前节点是否是终点,如果是终点就跳出
获取当前节点邻近节点,如果已经加入闭表的,直接忽略不做操作,否则,计算该节点的cost,然后加入开表,同时将该节点的父节点设为当前节点.
//循环结束

跳出时,从终点开始,循环获取节点的父节点,直到没有父节点(起点没有父节点),加入路径列表,把列表反序(不要排序,直接反向)就是最终结果了

消耗的计算

F =G+H
G是父节点的G加上从父节点到当前节点的消耗,比如上下左右是1,斜向是1.4,节点上有权重的加上权重
H是曼哈顿算法,当前节点的坐标的x,y与终点坐标x’,y’相减的绝对值,也就是abs(x-x’)+abs(y-y’)