板球系统制作经历

序言

• 怎么说呢，我走过的最长的路，就是板球系统的弯路，试过了很多方案，有别人成功的，也有网上的大佬的设想，我发现别人的方案不一定是适合自己的，我用Ov7725摄像头检测的小球位置，听了学长的鬼话，为了那可有可无的六帧，去掉了滤波算法，划重点，这一步是我用网上很多方案做不到的关键原因。我用的是32F4系列单片机做的主控，在有滤波算法的时候稳定18帧，去掉后稳定24帧，在这里我觉得有15帧做这个题已经够用了，滤波算法会写的最好是加上。在网上有很多人都说用最小二乘法对圆进行解析，别听他们扯淡，不搭载linux的单片机算这种东西掉帧掉到怀疑人生，不如加个滤波。我确定圆心用的就是很简单的边界两个点相加除以二，效果还是很不错的。图像算法算是这个题最难的部分，但是，我在这上面并没有浪费时间，最大的弯路都走在算法上面，这里不得不感谢我的学长，每次我想改到正路总会把我带歪。最后按照自己的想法将程序重构一波解决这个题。
• 下面为我做的实物部分题目的演示视频

板球系统

硬件部分

• 硬件使用的是两个舵机进行控制，用Ov7725反馈小球位置，通过PID对小球位置进行计算，输出PWM的值。也就是现在比较经典的系统，唯一要注意的就是舵机安装一定要在中轴上面，歪了的话会加长小球到达目标坐标的时间。

程序部分

• 算法就是很简单的位置PID，这里会有人去误导你，起码要用模糊PID，加了陀螺仪用串级PID勉勉强强，这都是没做过的云玩家，用陀螺仪这种操作我也是无力反驳，不过别人毕竟是好心，误导我一个月我也不好意思说什么。我觉得这里最关键的就是PID输出你是怎么用的，（偷偷地喷一下，我问学长输出值是不是在上一次舵机PWM基础上进行叠加，学长说是，最后我没这样做学长说我做的和他的一样，mmp。），不管是怀着怎样日了狗了的心情，我最后按照自己的想法做出来了，PID输出直接在平衡的那个数据上加减，每次都是重新计算，参数更是只有PD需要调，就可以达到题目要求，要是想更快的话，可以加上
  I
  。没错你没看错，就一个位置式，哪怕你硬件误差大一些也能用。到这里就已经可以定点了，这时你会发现，只有一个题还需要写点算法，其他的题已经全部完成了。
  有一道题是输入随机的四个点，到达指定位置，这里就会用到非指定的四个点，就是“田”每个正方形框中间的那个点，这里是用作一个缓冲的点，不让他压到非指定点。这个题需要一个算法进行选路，算出两点间的最近路线。我的思路是，先看一下两个点之间的像素点，我的临近点像素差是80像素，跨一个点是160像素，那么，当检测到目标距离大于120像素的时候，我就会将下一个目标点定在缓冲点，缓冲点选择的一套逻辑就不再多说了，挺好弄得。到这里这个题基本就是结束了，发挥部分网上有追激光笔的，这个只要打开灰度模式，然后定点就行了。

结语

• 思路正确后板球的题目并不困难，算法的参数整定可以说是近几年电赛体中最简单的。
  除去扩展题之外全部完成，为了保证每个题目的稳定和改BUG的便捷，程序有些简陋，有代码优雅强迫症的就别看了。

  板球系统源码