一起读论文6：室内通风环境下基于模拟退火算法的单机器人气味源定位

摘要

  针对室内通风环境下的气味源定位问题，提出了一种基于模拟退火策略的单机器人气味源定位算法。算法不依赖风信息，从而可以减少流场波动造成的影响．同时通过研究气味浓度与气味源距离之间的关系，提出了一种与气味源距离呈近似线性关系的模拟退火目标函数。

模型构建

  模拟退火算法是一种全局优化算法，其优点是优化结果对初始状态的选取不敏感，并且能够跳出局部最优。．本文提出的基于模拟退火策略的气味源定位算法，除了可以引导机器人逐渐趋近气味源（即实现烟羽跟踪）外，在退火过程中还可以使最优状态逐渐向气味源收敛，气味源的位置也随之确定（即实现气味源确认）．因此该算法较以往的只涉及烟羽跟踪或气味源确认其中一个方面的方法具有一定的优越性．同时，本文提出的算法不需要风信息，因此受复杂流场环境中风速和风向波动的影响要小得多．
  浓度场分布具有以下特点：
（1）时变性
（2）间歇性
（3）存在多极值
由于浓度均值、方差与气味源距离呈现非线性关系，因此将模拟退火的目标函数定义为