一起读论文14：含有障碍物信息的时变气体分布图

摘要

（1）环境中的障碍物确实会影响气体的空间分布；
（2）当结合在不同时间点进行的气味测量时，必须考虑它们的“年龄”，以模拟气体分布的短暂性质。
为了将这两个特征结合到映射过程中，将气体的空间分布建模为高斯马尔科夫随机场，这一框架允许考虑两个：
（1）气体读数的消失信息通过传感器测量中的时间增加的不确定性；
（2）通过不同区域之间的相关性来影响物体在环境中的影响。

1 引言

  气体分布图是通过一组相关变量的空间和时间分布测量值，创建气体在环境中如何扩散的表示的过程。
  首先，移动机器人通常只携带一个气体传感装置，可以分析更复杂的化合物；此外，机器人可以以更高的分辨率采样，同时仍能提供每次测量所需的精确定位；再者，气体分布图是由机器人以在线方式创建的，允许根据这样的地图进行决策，用于探索任务；最后，移动机器人可以利用其他传感器提供的环境信息来增强GDM过程本身。

  用移动机器人建立气体分布模型是一个困难的问题，原因有以下几点：
（1）与移动机器人中使用的大多是外部感知传感器不同，电子鼻是一种点采样设备，它只对周围非常近的空气进行采样；
（2）气体的分散受大障碍物的存在影响；
（3）由于控制气体扩散的机制，