利用重力加速度传感器，获取芯片相对水平位置的角度

参考博文：计算的公式推导

根据博文的公式，得出算法，未经实际验证，记录一下，待验证之后，如有不妥会更新。仅供参考。

#include <math.h>
typedef struct
{
    float X_arctan;
    float Y_arctan;
    float Z_arctan;
    float X_angle;
    float Y_angle;
    float Z_angle;
} G_sensor_t;
#define PI 3.1415926

/*********************************************
 * @brief 获取重力加速度分量数据
 * @param  min_dpi：数据分辨率最小值(1g)
 * @param  max_dpi：数据分辨率最大值(1g)
 * @param  now_val：对应轴传感器值，实际读取寄存器的值
 * @retval 返回重力加速度的分量值
 * @note 数据分辨率的计算方式：以2g分辨率为例，陀螺仪adc是12位分辨率。
 * 正负2g的分辨率，一起是4g的分辨率，也就是把4096分成4分，即，1g的数据AD范围：正：0~1024
 * 负：-1024~0。因此，数据最大值是1024，最小值是-1024							
 ********************************************/
float get_GravitationalAcceleration(int16_t min_dpi, int16_t max_dpi, int16_t now_val)
{
    float temp;
    if (now_val > max_dpi)
    {
        now_val = max_dpi;
    }
    if (now_val < min_dpi)
    {
        now_val = min_dpi;
    }
    temp = (float)((max_dpi - min_dpi) >> 1); //计算数据分辨率，((max_dpi - min_dpi) >> 1) => (max_dpi - min_dpi)/2.0
    temp = 9.8 / temp; //计算1个AD值代表的g值，g = 9.8
	temp = now_val * temp; //计算当前AD值代表的g值
    return  temp;
}
/*********************************************
 * @brief 获取重力加速度芯片相对水平位置的夹角
 * @param  *sensor：相关的参数变量，计算得出的反正弦值和角度数据
 * @param  x_val：X轴传感器的值
 * @param  y_val：Y轴传感器的值
 * @param  z_val：Z轴传感器的值
 * @retval NULL
 * @note 实际使用，调用该函数即可
 ********************************************/
void get_angle_value(G_sensor_t *sensor, int16_t x_val, int16_t y_val, int16_t z_val)
{
    float Ax, Ay, Az, temp;
    Ax = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, x_val);
    Ay = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, y_val);
    Az = get_GravitationalAcceleration(-1024, 1024, z_val);

    temp = sqrt((Ay * Ay) + (Az * Az));
    sensor->X_arctan = atan(Ax / temp);
    temp = sqrt((Ax * Ax) + (Az * Az));
    sensor->Y_arctan = atan(Ay / temp);
    temp = sqrt((Ax * Ax) + (Ay * Ay));
    sensor->Z_arctan = atan(Az / temp);

    temp = 180.0 / PI;
    sensor->X_angle = sensor->X_arctan * temp;
    sensor->Y_angle = sensor->Y_arctan * temp;
    sensor->Z_angle = sensor->Z_arctan * temp;
}