传感器融合与外参标定
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吃肉不能购
这个作者很懒,什么都没留下…
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论文《Sensor and Sensor Fusion Technology in Autonomous Vehicles: A Review》详细解析
文章还提供了一些表格和图表,例如表1总结了自动驾驶系统中传感器和传感器融合技术的最新研究,图1展示了SAE J3016标准中描述的六个驾驶自动化级别。原创 2024-05-29 10:38:21 · 265 阅读 · 0 评论 -
论文《An Online Automatic Calibration Method Based on Feature Descriptor for Non-Overlapping Multi-Came
该论文提出了一种基于特征描述符的非重叠多摄像机系统的在线自动标定方法。该方法无需初始外参参数,通过特征匹配和优化过程实现高效、精准的外参标定。论文在2018年IEEE国际机器人与仿生学会议上发表。原创 2024-05-29 10:26:16 · 259 阅读 · 0 评论 -
论文《Efficient Online Calibration for Autonomous Vehicle’s Longitudinal Dynamical System: A Gaussian M
该论文提出了一种高效的在线标定系统,用于无人驾驶汽车的纵向动力学系统。不同于传统的解析建模方法,作者采用数据驱动的方法生成了一个“端到端”的数值模型,该模型通过查找表(look-up table)保存车辆的速度、控制命令和加速度。为了减少标定过程中的高昂劳动力,该研究提出了一种基于高斯模型的方法来更新查找表。离线查找表生成根据控制命令和速度的可行范围,收集车辆在不同固定控制命令下的速度和加速度数据。生成查找表,并通过调整地面不平度引起的俯仰角影响来校正加速度。在线查找表校准。原创 2024-05-29 09:58:24 · 258 阅读 · 0 评论 -
论文《Online Intelligent Calibration of Cameras and LiDARs for Autonomous Driving Systems》概述
该论文提出了一种新颖的在线外参标定管道,专门用于自主驾驶应用中的单目RGB相机和LiDAR之间的自动外参标定。开发了一套完整的自动标定管道。无需初始外参值的标定初始化阶段。结合深度估计和边缘检测以提高标定的精度和鲁棒性。随着自动驾驶技术的发展,多传感器融合(特别是RGB相机和LiDAR之间的融合)变得至关重要。LiDAR提供360度高精度的深度信息,而RGB相机提供高分辨率的颜色和纹理信息。将这两种传感器集成在一起可以实现更为鲁棒的3D目标检测和实例分割。精确的外参标定对于这些任务至关重要。原创 2024-05-29 09:52:45 · 384 阅读 · 0 评论