STIM-300的那些事

最新推荐文章于 2024-09-09 22:12:12 发布

一个小混子

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分类专栏：随笔文章标签： c++ stim-300 mfc crc校验

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STIM-300的那些事

随心所欲的序言

此文写于人生的第二次出差中，由于第一次用惯导，走了不少弯路，但是今天早上抽了一个SSR和两张橙卡，开心的想进行一下吐槽
在这里插入图片描述。
（此文专为萌新而作）

硬件连接

1、STIM300用的RS422的串口，但是由于比特率（Bit-rate）(不用怀疑，就是波特率)比较高，一般工控机都达不到，需要用usb转422的转接器（我用的moxa uport1150）。
2、惯导的接口
在这里插入图片描述
u转422的接口

连接很简单，转接器是公头，惯导接母头（要是买免焊的就更方便了）
原理就是：r对t,负对负，正对正，
例如：uport1150就是

惯导	转接器	电源
1	4	-
2	1	-
9	3	-
10	2	-
8	-	+
15	-	GND

别小看接线，我就因为这个改了好几天
3、接好线后，设定串口设置：右键我的电脑->设备管理器->uport设置（串口类型，驱动直接问度娘就行）->设置虚拟串口类型（主要是比特率要对）
之后可以用串口调试助手进行接收和发送的设置，（注意比特率不对，传的数也不对，所以要一个可以直接进行比特率设定的调试助手 http://www.kuhou.com/dnrj/10296.html）
4、惯导有一个自带的软件，可以进行调试和参数设定（可以直接跟厂家要）
链接：https://pan.baidu.com/s/1H-3cqzrUxmd2P6dP2kGybw
提取码：sy8x

软件编写

如果前面都没错的话，正常模式下会收到一个标准数据报，具体有什么，多少数看你的需要（反正可以改），我想在这里说一下的是他的crc32校验方法
有关crc的介绍可以参考 https://blog.csdn.net/pl0020/article/details/82760761
在线crc校验 https://crccalc.com/
stim采用的是crc32校验，要校验的数据包括：首位识别码+各种数据+计数位+延迟
由于crc32要求校验数据个数为4的整数倍，不够的在后面补0x00
stim采用的是CRC-32/MPEG-2，输入输出数据均不反转，初值为0xffffffff,结果也不用异或；
相信有会的小朋友已经试过说明书中的示例数据了，然后就发现怎么都校验不对，是的你没想错，说明书中的数据是错的（我tmd居然被坑了两天，啊，真蠢）
下附程序(基于mfc控制台程序 vs2013)

#define POLY 0x04C11DB7

//输入字符串和长度（包括惯导传来的校验数据）
int getcrc323232(const char*ptr, int len)
{
	int  i, j, k, tmp,t;
	i = 0;
	UINT32 calCRC;
	UINT32 recCRC;
	char ptr1[256];
	calCRC = 0xffffffff;
	for (t = 0; t < len-4; t++)
	{
		//ptr1[t] = REFF(ptr[t]);//输入数据反转
		ptr1[t] = ptr[t];
	}
	for (j = 0; j < len-4; j++)
	{
		tmp = ptr1[j + i];
		calCRC = (calCRC ^ (tmp << 24)) & 0xffffffff;
		for (k = 0; k < 8; k++)
		{
			if ((calCRC & 0x80000000) != 0) calCRC = ((calCRC << 1) ^ POLY) & 0xffffffff;
			else calCRC = calCRC << 1;
		}
	}
	//calCRC = calCRC ^ 0xffffffff;//输出数据异或
	recCRC = (((UINT32)ptr1[len-4] << 24) & 0xff000000)
		| (((UINT32)ptr1[len-3] << 16) & 0xff0000)
		| (((UINT32)ptr1[len-2] << 8) & 0xff00)
		| ((UINT32)ptr1[len-1] & 0xff);
	//输出数据反转
	//recCRC = (((UINT32)ptr1[i + 6] << 24) & 0xff000000)
	//	| (((UINT32)ptr1[i + 5] << 16) & 0xff0000)
	//	| (((UINT32)ptr1[i + 4] << 8) & 0xff00)
	//	| ((UINT32)ptr1[i + 3] & 0xff);
	if (recCRC == calCRC)
	{		
	return 1;
	}
	else 
	{return 0;}
}

//按位反转函数
unsigned char REFF(unsigned char c)
{
	c = (c & 0xaa) >> 1 | (c & 0x55) << 1;
	c = (c & 0xcc) >> 2 | (c & 0x33) << 2;
	c = (c & 0xf0) >> 4 | (c & 0x0f) << 4;

	return c;
}

最后一点，要想提高精度，把低通滤波器的带宽调到最小（可能会有延迟）
还有写的时候参考了不少程序，下面这个是可以16进制直接显示结果的；

#include <string.h>
#include <sstream>

void Getcrc32long(const char*ptr, char*out)
{
	unsigned int CRC32TABLE[256] = {
		0x00000000, 0x77073096, 0xee0e612c, 0x990951ba, 0x076dc419, 0x706af48f, 0xe963a535, 0x9e6495a3,
		0x0edb8832, 0x79dcb8a4, 0xe0d5e91e, 0x97d2d988, 0x09b64c2b, 0x7eb17cbd, 0xe7b82d07, 0x90bf1d91,
		0x1db71064, 0x6ab020f2, 0xf3b97148, 0x84be41de, 0x1adad47d, 0x6ddde4eb, 0xf4d4b551, 0x83d385c7,
		0x136c9856, 0x646ba8c0, 0xfd62f97a, 0x8a65c9ec, 0x14015c4f, 0x63066cd9, 0xfa0f3d63, 0x8d080df5,
		0x3b6e20c8, 0x4c69105e, 0xd56041e4, 0xa2677172, 0x3c03e4d1, 0x4b04d447, 0xd20d85fd, 0xa50ab56b,
		0x35b5a8fa, 0x42b2986c, 0xdbbbc9d6, 0xacbcf940, 0x32d86ce3, 0x45df5c75, 0xdcd60dcf, 0xabd13d59,
		0x26d930ac, 0x51de003a, 0xc8d75180, 0xbfd06116, 0x21b4f4b5, 0x56b3c423, 0xcfba9599, 0xb8bda50f,
		0x2802b89e, 0x5f058808, 0xc60cd9b2, 0xb10be924, 0x2f6f7c87, 0x58684c11, 0xc1611dab, 0xb6662d3d,
		0x76dc4190, 0x01db7106, 0x98d220bc, 0xefd5102a, 0x71b18589, 0x06b6b51f, 0x9fbfe4a5, 0xe8b8d433,
		0x7807c9a2, 0x0f00f934, 0x9609a88e, 0xe10e9818, 0x7f6a0dbb, 0x086d3d2d, 0x91646c97, 0xe6635c01,
		0x6b6b51f4, 0x1c6c6162, 0x856530d8, 0xf262004e, 0x6c0695ed, 0x1b01a57b, 0x8208f4c1, 0xf50fc457,
		0x65b0d9c6, 0x12b7e950, 0x8bbeb8ea, 0xfcb9887c, 0x62dd1ddf, 0x15da2d49, 0x8cd37cf3, 0xfbd44c65,
		0x4db26158, 0x3ab551ce, 0xa3bc0074, 0xd4bb30e2, 0x4adfa541, 0x3dd895d7, 0xa4d1c46d, 0xd3d6f4fb,
		0x4369e96a, 0x346ed9fc, 0xad678846, 0xda60b8d0, 0x44042d73, 0x33031de5, 0xaa0a4c5f, 0xdd0d7cc9,
		0x5005713c, 0x270241aa, 0xbe0b1010, 0xc90c2086, 0x5768b525, 0x206f85b3, 0xb966d409, 0xce61e49f,
		0x5edef90e, 0x29d9c998, 0xb0d09822, 0xc7d7a8b4, 0x59b33d17, 0x2eb40d81, 0xb7bd5c3b, 0xc0ba6cad,
		0xedb88320, 0x9abfb3b6, 0x03b6e20c, 0x74b1d29a, 0xead54739, 0x9dd277af, 0x04db2615, 0x73dc1683,
		0xe3630b12, 0x94643b84, 0x0d6d6a3e, 0x7a6a5aa8, 0xe40ecf0b, 0x9309ff9d, 0x0a00ae27, 0x7d079eb1,
		0xf00f9344, 0x8708a3d2, 0x1e01f268, 0x6906c2fe, 0xf762575d, 0x806567cb, 0x196c3671, 0x6e6b06e7,
		0xfed41b76, 0x89d32be0, 0x10da7a5a, 0x67dd4acc, 0xf9b9df6f, 0x8ebeeff9, 0x17b7be43, 0x60b08ed5,
		0xd6d6a3e8, 0xa1d1937e, 0x38d8c2c4, 0x4fdff252, 0xd1bb67f1, 0xa6bc5767, 0x3fb506dd, 0x48b2364b,
		0xd80d2bda, 0xaf0a1b4c, 0x36034af6, 0x41047a60, 0xdf60efc3, 0xa867df55, 0x316e8eef, 0x4669be79,
		0xcb61b38c, 0xbc66831a, 0x256fd2a0, 0x5268e236, 0xcc0c7795, 0xbb0b4703, 0x220216b9, 0x5505262f,
		0xc5ba3bbe, 0xb2bd0b28, 0x2bb45a92, 0x5cb36a04, 0xc2d7ffa7, 0xb5d0cf31, 0x2cd99e8b, 0x5bdeae1d,
		0x9b64c2b0, 0xec63f226, 0x756aa39c, 0x026d930a, 0x9c0906a9, 0xeb0e363f, 0x72076785, 0x05005713,
		0x95bf4a82, 0xe2b87a14, 0x7bb12bae, 0x0cb61b38, 0x92d28e9b, 0xe5d5be0d, 0x7cdcefb7, 0x0bdbdf21,
		0x86d3d2d4, 0xf1d4e242, 0x68ddb3f8, 0x1fda836e, 0x81be16cd, 0xf6b9265b, 0x6fb077e1, 0x18b74777,
		0x88085ae6, 0xff0f6a70, 0x66063bca, 0x11010b5c, 0x8f659eff, 0xf862ae69, 0x616bffd3, 0x166ccf45,
		0xa00ae278, 0xd70dd2ee, 0x4e048354, 0x3903b3c2, 0xa7672661, 0xd06016f7, 0x4969474d, 0x3e6e77db,
		0xaed16a4a, 0xd9d65adc, 0x40df0b66, 0x37d83bf0, 0xa9bcae53, 0xdebb9ec5, 0x47b2cf7f, 0x30b5ffe9,
		0xbdbdf21c, 0xcabac28a, 0x53b39330, 0x24b4a3a6, 0xbad03605, 0xcdd70693, 0x54de5729, 0x23d967bf,
		0xb3667a2e, 0xc4614ab8, 0x5d681b02, 0x2a6f2b94, 0xb40bbe37, 0xc30c8ea1, 0x5a05df1b, 0x2d02ef8d,
	};
	unsigned long crc = 0xFFFFFFFF;
	long len = strlen(ptr);
	char crcstr[64];
	while (len > 0)
	{
		crc = ((crc >> 8) & 0x00FFFFFF) ^ CRC32TABLE[(crc^*ptr) & 0xFF];
		ptr++;
		len--;
	}
	sprintf(crcstr, "%ld", crc ^ 0xFFFFFFFF);
	strcpy(out, crcstr);
}
//ptr输入数据（不含校验位），out输出校验
void getcrc32(const char*ptr, char* out)
{
	char crcstr1[32];
	int i, j;
	int crcint = 0;

	Getcrc32long(ptr, out);
	crcint = atoi(out);
	sprintf(crcstr1, "%x", crcint);
	for (i = 0; i < strlen(crcstr1); i++)
	{
		crcstr1[i] = toupper(crcstr1[i]);

	}
	strcpy(out, "");
	if (strlen(crcstr1) < 8)
	{
		for (j = 0; j < 8 - strlen(crcstr1); j++)
		{
			strcat(out, "0");
		}
	}
	strcat(out, crcstr1);
}

顺便把crc16也粘了吧

//bufin 输入数据，bufout输入+校验，len输入数据长度
void Ccomm_testDlg::CRC16(unsigned char *bufin, unsigned char *bufout, int len)
{
	unsigned short tmp = 0xffff;
	for (int n = 0; n < len; n++)
	{
		tmp = bufin[n] ^ tmp;
		for (int i = 0; i < 8; i++)
		{
			if (tmp & 0x01)
			{
				tmp = tmp >> 1;
				tmp = tmp ^ 0xa001;
			}
			else
			{
				tmp = tmp >> 1;
			}
		}
	}
	/*CRC校验低位在前，高字节在后*/
	bufout[0] = 0xff & tmp;
	bufout[1] = tmp >> 8;
	return;
}

注：本人只是稍作整理，感谢各位大手子的程序，谢谢☆⌒(*＾-゜)v