软件配置部分——从无到有自主搭建视觉惯性VI-SLAM(vins-mono)平台

随着SLAM的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看：
116项开源视觉slam方案

对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于vins-mono的系统，本文讲到的是软件部分，包含以下几个方面的工作，动手吧！

！！！硬件配置部分在这里

一、系统环境配置
二、Camera驱动安装及配置
三、IMU驱动安装及配置
四、Camera内参标定
五、IMU标定
六、camera and imu 联合标定

一、系统环境配置

既然是从零搭建系统，那还是简略的讲一下ROS环境的配置吧，我没讲到的地方csdn上已经有足够多的的博文供大家参考了呢，动动小手搜一搜。
1、装系统：ubantu18.04
如果用笔记本的话可能有很多同学面临装双系统的问题，只要做好分区工作就好啦，具体的安装步骤都是一样的。此外，win下装虚拟机我是不建议的，我也没这么做过。
2、装ros-melodic，可以参考以下博文
Ubuntu18.04安装ROS Melodic

3、在自己的电脑上跑通vins-mono：
跑通vins_mono并用数据集测试
会遇到的问题有：opencv、eigen、ceres、python等版本不兼容，或者是一些依赖的问题。
想要告诉大家的是，每个人不同的操作会导致不同的问题，但总得来说就是依赖和版本不对应导致的，遇到问题要沉着冷静，去网上看看别人的解决办法，解决不了就重装，下载过程中因为网速慢丢包什么的也是常有的，我最开始接触ubantu时，光双系统也装了四五遍。

二、Camera驱动安装及配置

github下载：
链接直达
安装时记得修改对应的ROS版本号：

sudo apt-get install ros-melodic-pointgrey-camera-driver

按照官网步骤装：

测试驱动：
将相机的USB口插在电脑上，启动驱动的launch文件：

roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch

查看相机的型号：