stm32加入UCOS系统后无法启动，死在OSStart()中

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问题：裸机状态，系统正常运行，添加UCOS系统后，系统大部分时间启动不起来，偶尔启动起来。
Debug状态下，发现程序死在OSStart()->OSStartHighRdy()->OSStartHang中。如下图：

最后的OSStartHang应该不会运行到此，但是程序每次都死在这。在网上找了很多解决方法，都是说UCOS系统调度有问题，让设置PendSV_Handler和startup_stm32f10x_hd.s中的DCD（详细方法可百度自行查找），系统还是无法启动。
OSStart()启动之前，需要有如下图所示操作：

这些函数我是在SysTick_Handler()中使用的。main()函数在硬件初始化之后，初始化UCOS系统，配置几个任务函数，最后OSStart()，问题就在此。在OSStart()函数运行前，程序可能还未进过SysTick_Handler()，导致系统调度异常，启动不起来。
解决方法：硬件初始化加延时，保证程序能进入一次SysTick_Handler()。