ucos进入OSStartHang死循环的问题

      大家在移植ucos到stm32后，尝试跑多任务程序很容易发现卡死了情况，debug可以看到是卡死在OSStartHang这里如下图1-1，并且该地方后面还备注了不应该到达这里。其实这个问题很简单就是ucos异常中断服务程序没有正确被调用，那么为什么没有被正确调用呢？

                                                                                图1-1

   其实异常中断服务程序在ucos的源码都定义好了名称是OS_CPU_PendSVHandler，在文件os_cpu_a.asm中如图1-2所示。但是stm32中也定义了异常中断，在stm32的启动文件startup_stm32xxx.s中可以看到如图1-3所示，其名称为PendSVHandler（或PendSV_Handler)与前者的名字不同而已。由于stm32是先从启动文件开始运行，中断异常自然是按启动文件中定义的为准，所以后面ucos在进行任务切换的时候触发了异常中断，而ucos异常中断函数相当于是没用的，所以出现了卡死情况。

    

                                                                                 图1-2

       

                                                                            图1-3

      解决方法也很简单，即把stm32原来定义的异常中断名称与ucos定义的改为相同即可，一般会选择改ucos的，最后注意把stm32定义的异常中断函数给注释掉（因为ucos中用汇编定义了，防止重复定义报错，stm32中一般是默认定义的是空函数）。

      最后补充说明下ucos中假如当前正在运行的是TAST1，TASK1在运行过程中由于某种原因需要进行任务切换，即切换到TASK2。此时会发生PENDSV异常，异常一旦发生，TASK1的堆栈就会自动压入一些寄存器信息，然后再切换到TASK2,这个过程就由PENDSV异常中断服务函数以及相关函数来完成。具体参见https://blog.csdn.net/yangkuiwu/article/details/78302659。

      到这里上述问题就解决了，这所以说了这么多是想把整个问题阐述更清楚，便于大家更好地理解，移植中还有一个相似的过程就是改stm32定义器作为ucos系统的时钟，一般都是该滴答定时器，这里就不过多展开。