基于Ubuntu18.04.5的xenomai3.x移植

基于Ubuntu18.04.5的xenomai3.x移植

最重要的事要最先讲在此特别感谢B站大佬的视频讲解

1.准备工作&压缩包与补丁：

注意补丁要与linux内核版本一致;

ipipe-core-4.19.66-x86-6.patch

插件地址

我这里选择的是 https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/

linux-4.19.66.tar.gz

内核地址

xenomai-3.1.tar.bz2

xenomai-3.1

&linux-source 就是linux内核的解压目录
&xenomai-source 就是xenomai内核的解压目录

查看核心数量

more /proc/cpuinfo |grep "physical id"|uniq|wc -l

设置root密码

sudo passwd root

开ftp

sudo apt-get install vsftpd

重启ftp

sudo /etc/init.d/vsftpd restart

安装ssh

sudo apt-get install openssh-server

2.安装两个工具

1.sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev bison flex libssl-dev

2.sudo apt-get install kernel-package

3.解压两个压缩包

eg:tar -xzvf linux-4.19.66.tar.gz

操千曲而后晓声，观千剑而后识器

4.给Linux内核打补丁命令：

&linux-source

这儿注意你自己的目录层级
$./../xenomai-3.1/scripts/prepare-kernel.sh --ipipe=../ipipe-core-4.19.66-x86-6.patch --arch=x86_64

5.内核配置：

&linux-source

make menuconfig

6.编译内核命令：

说明：编译内核时我们采用单独编译，那也就是说编译的平台不一定运行，而是在高性能的平台

编译内核，将其打包；再拿到需要的低配置或专用平台安装运行。这样可按需配置你需要的配置项。

&linux-source

sudo make-kpkg --initrd --revision 02 --append-to-version -xeno20210311 kernel_image kernel_headers

"-xeno20210311 "为了更好的版本控制，可以自定义目前所编译的内核版本。

sudo dpkg -i（安装包名）

查看是否安装好

dpkg -l |grep linux-image

dpkg -l |grep linux-headers方便临时写程序调试

如果你装错要卸载重装，走以下套餐：

apt-get --purge remove linux-image
dpkg -l |grep linux-image（安装head方法一样，换个包名而已）

7.编译和安装xenomai

&xenomai-source

./configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared

make
sudo make install

查看安装

ls /usr/xenomai/

安装给cpu加负载的工具

注意当前内核通过uname -a 查看如果版本不是我们的xenomai版本（02）需要切换到我们的

内核配置

命令：

测试实时性命令：stress -v -c 8 -i 10 -d 8创建8个任务开方，10个文件系统操作，
读写8个文件。

8.配置启动菜单

sudo vim /etc/default/grub

->
GRUB_DEFAULT=0

#GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden

GRUB_TIMEOUT=6

GRUB_DISTRIBUTOR=lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian

#“quiet splash”

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=“text”

修改以后执行命令

sudo update-grub2（或者grub）

reboot

启动界面选择

Advanced options for Ubuntu->Ubuntu with -> Linux 4.19.66-xeno20210311

9.测试实时性，注意在虚拟机上面测试没有意义。

命令：

先切到目录cd /usr/xenomai/bin

执行里面的demo

eg:sudo ./latency

最后如果非常不幸的你也出现了这种错误哈！

莫得关系，硬刚不行就服软哈哈！！

老实回去修改Linux内核配置

Power management and ACPI options ----------------------->

ACPI (Advanced Configuration and Power Interface) Support --> on

Processor type and features ----------------------->

ACPI NUMA detection ->on

EFI runtime service support ->on

EFI stub support ->on

EFI mixed-mode support->on

结束时的挖坑惯例

我估计下一篇出个TI或者ST开发中遇到的奇葩问题，也可能是别的哈哈说不准！