ROS学习笔记-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44335239/article/details/135374148

本文介绍了ROS（RobotOperatingSystem）的基本使用，包括命令行工具（如rosnode,rostopic等）的操作，工作空间的创建与功能包的构建，以及如何定义和使用话题消息、发布者和订阅者，以及launch文件的使用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.ros命令行使用

rosnode

rosnode list 列出节点信息

rosnode info + 节点打印节点信息
rostopic

list 查看话题

echo 查看话题内容

rosmsg

与发布的话题消息相关的内容

rosservice

服务相关内容

rosbag

数据记录：rosbag record -a -O 压缩的数据包名

数据复现：rosbag display 压缩的数据包名

2.工作空间及功能包的创建

工作空间：

src: 代码空间
build：编译空间
devel：开发空间
install: 安装空间

创建工作空间步骤：

1.创建工作空间：

mkdir -p ~/工程文件名/src
cd ~/工程文件名/src
catkin_init_workspace

2.编译工作空间

cd ~/工程文件名/
catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

创建功能包步骤：

1.创建功能包

cd ~/工程文件名/src
catkin_create_pkg 功能包名字依赖1std_msgs 依赖2rospy 依赖3roscpp

2.编译功能包

cd ~/工程文件名
catkin_make
source devel/setup.bash

或者在终端输入（该方法只需要输入一次）

echo “source ~/工程名/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

3.编译规则

在工程名/src/功能包下的CMakeLists.txt中修改

###########
## Build ##
###########


include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)



#在该板块的最下方

# 将程序文件编译成可执行文件
add_executable(可执行文件名 src/程序文件名1.cpp src/程序文件名2.cpp)    
# 可执行文件依赖catkin库
target_link_libraries(可执行文件名 ${catkin_LIBRARIES})

#如果要使用自定义的消息需要添加   可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系
add_dependencies(可执行文件名 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3.话题消息、发布者、订阅者

1.话题消息

定义.msg文件位置放在功能包文件名/msg文件夹下
```
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 class
```
在package.xml中添加编译与执行功能依赖包语法置于最下方的<export>上方
```
<build_depend>message_generation</build_depend>  
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```

在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  #添加依赖
  message_generation
)

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################
#该板块的最下方

add_message_files(FILES 文件名.msg)  #编译该文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) #编译时依赖的功能包

###################################
## catkin specific configuration ##
###################################

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test_package
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

编译完使用时包含路径及头文件

定义变量

#include"功能包名/头文件名.h"


功能包名::头文件名  变量名;


变量名.成员;

2.发布者

#include<ros/ros.h>
#include<功能包名/头文件名.h> //数据类型
int main(int argc, char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"节点名称"); //初始化节点，一般一个节点就是一个进程代表一个功能
    ros::NodeHandle n; //创建节点句柄
    ros::Publisher pub = n.advertise<消息类型>("话题名"，"10"); //10为队列长度

    ros::Rate loop_rate(10); //设置循环频率

    //定义一个数据变量
    功能包名::头文件名  变量名；

    while(ros::ok())
    {
     //功能包名::头文件名::变量名   
        std_msgs::Float64MultiArray 变量名;
        变量名.data.resize(3);
     //封装数据
        变量名.data[0] = 值;
     //发布数据
        pub.publish(变量名);
     //按照设定频率循环
        loop_rate.sleep();
     //循环等待回调函数  如果队列中有数据就会直接进入回调函数，没有数据会接着执行其他程序，不会阻塞
        ros::spinOnce();
    }

     
}

3.订阅者

#include<ros/ros.h>
#include<功能包名/头文件名.h> //数据类型

//订阅者的回调函数  接收到数据后进入回调函数解析数据
void sub_callback( 功能包名::头文件名::ConstPtr &变量名)
{
     变量 = 变量名.date[0];   
}
 

int main(int argc, char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"节点名称"); //初始化节点，一般一个节点就是一个进程代表一个功能
    ros::NodeHandle n; //创建节点句柄
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("话题名", 10, sub_callback);
    ros::spin();//等待回调函数  如果队列中有数据就会直接进入回调函数，队列没有数据也会一直等待，直到队列有数据后再次进入回调函数，不会执行其他程序。若想执行其他程序使用ros::spinOnce()搭配while循环
}

4.launch文件

启动节点

<launch>
    <node pkg="节点所在功能包名称" type="节点可执行文件名称" name="节点运行时名称” output="screen" launch-prefix = "gnome-terminal -e"/>
</launch>

参数设置

##把launch文件中的一些参数直接设置到rosmaster（ros中的节点管理器）
#设置单个参数
<param name="参数名" value="参数值"/>
#加载参数文件中的多个参数
<rosparam file="$(find yalm文件所在的功能包名)/文件名/参数文件名.yaml" command="load"/>


##launch脚本内部使用的参数键值对
<arg name="参数名" default="参数值"/>
#调用
<param name = "名字" value = "$(arg 参数名)"/> #上面arg的键值对
<node name = "名字" pkg = "package" type="type" args ="$(arg 参数名)" />

重映射

<remap from="原名字" to="新名字"/>

嵌套

#file 其他launch文件的路径
<include file="$(find launch功能包名)/launch/文件名.launch"/>

launch文件的使用步骤
- cd ~/工程文件名/src
- catkin_create_pkg launch功能包名字
- cd ~/工程文件名/src/launch功能包名字
- mkdir -p launch
- 编写lauch文件
- roslaunch launch功能包名字文件.launch