CAIRDC6月21日直播总结《先进工业机器人技术与应用》

先进工业机器人技术与应用

今日的讲座题目是先进工业机器人技术与应用，主讲人是中科院宁波材料所副所长杨桂林老师。

开门见山，今天的讲座我个人认为非常棒，干货满满，对于机器人专业的学生或相关从业者有非常大的帮助。

首先这次讲座分为四个部分：

1. 工业机器人概况
2. 工业机器人运用技术
3. 工业机器人应用实例
4. 新一代工业机器人技术

一、工业机器人概况

工业机器人是面向工业领域的多关节、自动控制、重复编程及能在三维空间安全作业的机械臂，主要由本体结构（执行机构）、驱动机构和控制系统三个基本部分组成。它的主要工作指标包括自由度、重复精度、运动速度、工作空间和承载能力。此外，工作寿命也是一个重要指标，世界先进工业机器人的工作寿命平均在8-10w小时，国内的机器人在这一点上与世界先进水平还有不小差距。

工业机器人主要构型

工业机器人主要构型可以分为以下几类，其特点分别为：

1. 双臂机器人：重量轻，载荷小，超灵巧
2. 模块化机器人：可重构，柔性化，易实施
3. 移动操作机器人：可移动，超灵活，范围大
4. 精密加工机器人：高精度，高刚度，力控制
5. 微操作机器人：小载荷，小位移，超精密

发展现状

工业机器人国际市场中，销量总体趋势逐年上升，2018年是工业机器人自问世以来销售量最高的一年，年销售量达42.2w台。预计2022年，年销售量可达58.4w台，但由于今年疫情影响，这个数量可能会达不到。

国内市场来看，我国已成为全球最大的工业机器人市场，2018年销售量达15.4w台，增长率38%，排名全球第一。但2018年我国工业机器人密度仅为140台/万工人，虽然高于世界平均水平，但仍远低于发达国家水平。例如，新加坡数据为831台/万工人，韩国为774台/万工人，德国为338台/万工人，日本为327台/万工人。汽车、电子产业依然是工业机器人的两大主要应用领域。
工业机器人的传统应用有物料搬运、非接触式加工、零部件装配、自动化检测等，新应用包括表面后处理、去除材料加工、三维增材制造、超大零件制造、维修等。
以上数据均来自IFR，World Robotics 2019。

工业机器人存在的主要问题

• 封闭的控制系统：难于安装、使用用户应用程序，难于与传感器和其他外围设备集成；
• 欠友好的人机界面：示教、编程效率低，缺少应用程序；
• 智能化程度差：缺少传感器，对外界感知能力差，不具有学习功能；
• 绝对定位精度低：加工误差大，难于实施离线编程；
• 缺少力控制功能：难于从事接触式操作任务，安全性差，难于实现人机交互；
• 驱动效率低：驱动装置的力距密度偏低，机械臂过重；
• 构型、基座固定：不可重构、经济性差，难实现超大范围的操作任务。

所以工业机器人技术主要研发方向应该是工业机器人运用技术和新一代工业机器人技术等。

二、工业机器人运用技术

工业机器人运用技术主要研究方向有：

• 快捷示教与编程：基于三维视觉的快捷示教编程，基于增强现实技术的直觉示教，人工演示与智能编程技术；
• 标定与误差补偿：离线标定和在线误差补偿，基于在线位姿测量的误差补偿，基于视觉的伺服控制；
• 力-运动混合控制：力-运动负荷轨迹规划，基于导纳/阻抗的力-运动混合控制，力控末端执行装置及宏微操作控制；
• 末端执行器：多手指抓取装置，自适应柔顺末端执行器，多自由度精密末端执行器。

基于人工演示的直觉示教与编程技术

基于增强现实的快速示教与编程技术

工业机器人运动学标定

机器人离线标定与在线误差补偿

机器人非几何误差补偿

机器人负载时会产生弹性变形，为了补偿这种变形造成的误差并提高精度，引入非几何误差的概念。

工业机器人力控技术

三自由度力控末端执行器

基于宏微操作的机器人力位混合控制

单自由度气电混合式力控末端执行器

纯气动末端执行器的响应慢，但质量轻，为了利用这个优点并避免缺点的影响。

三平动自由度力控末端执行器设计

上面研发的三自由度末端执行器无法平动

三、工业机器人应用实例

机器人在航空发动机轴承座后修整中的应用

机器人在船用变距桨叶片抛光中的应用

机器人化轮毂抛光系统

四、新一代工业机器人技术

新一代工业机器人指的就是协作机器人。协作机器人被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人；协作区域指的是机器人和人类可以同时在同一工作的区域。

协作机器人和传统工业机器人还是有一定区别的：
协作机器人的研究前景非常光明：
严格来说，六轴的协作机器人不能算作协作机器人，因为在安全性和柔顺控制方面还有待提高，只能看作传统工业机器人的轻量化、缩小化版本。

针对协作机器人，宁波材料所也开展了相关研究，主要有以下几个方面：

柔顺驱动关节模块

高力矩密度永磁力矩

模块化驱动关节设计

此处与其他厂家大同小异。

关节模块变刚度柔顺控制

全向移动机器人

协作机器人存在的问题及挑战

宁波材料所基于自身优势，制定了新一代协作机器人研究的五个方向：

科技部组织专家对我国未来15年先进制造技术发展方向做了预测，前20项中有4项与工业机器人或协作机器人相关：

老师联系方式：

总结

这场讲座让我收获颇丰，相信对于一些机器人专业的学生也是如此。老师认为协作机器人在未来不会代替传统工业机器人，我认为原因可能有协作机器人成本更高，有大量的普通工作不需要人机协同，所以传统工业机器人在未来仍有很大发展空间。