学习随笔#1

前言

大学四年很快就要过去了，这个学期我要做毕业设计，题目是基于TwinCAT的机器人运动控制系统的设计。说实话，我校的机械设计制造及其自动化专业虽然在国内名列前茅，但对于本科阶段的教育过于注重设计与制造，而对于其自动化的部分则有明显轻视（也可能是因为我们没有立足自动化的课程设计吧，反正各种课设使我具备了扎实的机械设计制造基本功）。总之，对我来说基本是从零开始学习TwinCAT及其上位机的搭建，我在CSDN上找到了一些在此方面有经验的前辈，他们为我提供了不少解决方案。机器人运动控制系统的搭建在国内刚刚起步，在此特指协作机器人，机器人及数控一直以来都是我国的弱势领域，协作机器人的市场基本被ABB、KUKA和KEBA等公司瓜分，所以我认为在我之后仍然会有许多人在这个领域不断探索，我将把我的学习过程在博客里详细写出，希望能够对大家有所帮助。

需求

本课题的要求是搭建一个基于TwinCAT的运动控制系统，其需要具有人机界面，从而便于供客户控制协作机器人。

原料

TwinCAT 3：对于Win10及Win7 64位版本，是无法安装普通版本的TC2的，虽然倍福有64位版本的TC2推出，但它并不支持运行，只能作为编辑器使用。所以在此我选择了TC3来搭建运动控制系统。
C#及VS2013：C#作为一种在C及C++基础上发展了的语言，其在图形界面的制作方面具有得天独厚的优势，所以我计划使用C#来搭建上位机。当然，LabVIEW也是一个不错的选择。

难点

本课题的完成需要解决以下几个问题：

系统调通

首先要在安装好TC3之后能够控制伺服电机，现阶段我手头并没有伺服电机可使用，而且为了实现控制的实时性，必须要通过英特尔的网卡来制作EtherCAT网口，不幸的是目前大部分市售的笔记本电脑安装的并不是英特尔的网卡，所以这部分的内容我将在上机调试的阶段再完成。

插补功能

对于协作机器人，最基本的功能就是插补功能，包括直线插补和圆弧插补，这两个功能的实现决定了其他所有运动的实现。我们知道，TC3中其实包括一个运动控制模块，，即NC模块，通过这个模块我们可以轻松实现机器人的插补功能。但对于本课题，这项功能并不适用，因为本协作机器人需要实现一个特殊功能：机器人可在插补运动过程中被外力推离既定路线，插补中断，在外力消失后机器人可自动回到既定路线继续插补运动。在TC3的NC模块运行时，机器人是无法被推动的，所以我们必须绕过NC模块，通过PLC生成脉冲信号来直接控制电机。由于TC的所有功能的实现都是由功能块叠加组合来实现的，所以我们需要先找到NC模块中控制信号生成的那个功能块。

人机界面

在我之前已经有研究生做过人机界面，但我此次要做的人机界面与其说是控制器不如使用编译器更加合适，最后要实现的功能包括在我的程序中运行其他人的运动控制算法，包括视觉识别，手势示教等，所以将其他语言编译为IEC61131-3也是我面临的一个问题，对此我偶然知道了Roslyn这个微软的.Net平台的开源编译器，不知道它能不能帮助我解决这个问题。

通信

在上位机和TwinCAT之间通信也是一个问题，不过由于学长之前做过这个项目，所以据说只需要在工程中引用TcADS.dll和另一个批处理文件即可实现变量通讯。