学习随笔#6 功能块MC_ExtSetPointGenFeed的用法

在之前的学习随笔中，我介绍了功能块FB_CTRL_SERVO_MOTOR_OUT的用法，但是很遗憾，我没有找到向电机输出脉冲信号bOutBitPos和bOutBitNeg的途径。因为在通过NC模块控制电机时需要使用轴变量Axis_Ref但我暂时没有找到上述功能块与电机输入之间的某个中继模块。在找到其他输出途径之前，这条路暂时走不通。

注：在液压库中有一个功能块MC_AxUtiStandardInit_BkPlcMc，其中似乎有脉冲输出的关键字，今后可以在Tc_Mc或Tc_Mc2中寻找类似功能块，但不要再对液压库中的块做过多探究，液压轴的变量Axis_Ref_BkPlcMc与电磁伺服轴变量Axis_Ref不同，不能链接到NC模块中。

其实在TwinCAT的Tc_Mc和Tc_Mc2中就包含能够实现我们要求的功能块：MC_ExtSetPointGenFeed。它是一个外部设定值的输入模块，可以通过它让轴走我们自行设计的速度曲线。它长这个样子：

在设置输入时，我们只需要将时间的位置函数输入即可，如一个五次多项式：$S=0.1152\ast t^5-1.44\ast t^4+4.8\ast t^3$,
值得注意的是，当输入的目标位置确定后，速度和加速度都随之确定，此时再输入其他速度加速度对位移没有影响，可输入空变量或0或任意数字。此功能块严格按时间变化。另外，direction输入端有三个输入选项：-1、0、1。其中0代表 stand still，即静止不动，此时无论position是否有输入，电机均保持静止。-1与1在infosys的描述中分别代表电机的反、正方向，但在实际应用中我并未发现它们的不同，电机均跟随我输入的目标曲线运动，与direction的输入值无关。
在上述输入下，轴的位移、加速度、速度如下图：同时，在使用此功能块时，要先启动MC_ExtSetPointGenEnable，这是允许轴接收外部设定值的功能块。MC_ExtSetPointGenDisable是关闭接收外部设定值功能的功能块。
虽然在仿真中我们看到的曲线非常平滑，但在实际应用中电机可能仍存在颤动现象，这可能是由于NC周期太长造成的，可将NC周期调为1ms或更小，但不要小于plc周期。