学习随笔#5 文献翻译

工业机器人和数控机床加减速的广义方法

由于csdn输入公式很不方便，文中的公式可以直接对照原文看，每个空行都是公式，文中也有一些变量是用公式打的，虽然缺失，但并不影响阅读。
原文：A Generalized Approach for the Acceleration and Deceleration of Industrial Robots and CNC Machine Tools

摘要

为了使工业机器人和数控机床有效地执行给定的任务，提出了工业机器人和数控机床的加速和减速技术。虽然选择多项式函数的技术可以产生不同的加减速特性，但主要的问题是计算负荷。数字卷积技术比选择多项式函数的方法更有效。然而，数字卷积技术既不能生成减速特性独立于加速特性的速度剖面，也不能生成加速间隔不同于减速间隔的速度剖面。本文提出了一种用数字卷积技术生成速度剖面的通用方法。根据所需的加减速特性，计算并存储每组系数。在给定移动距离、加减速间隔的情况下，利用这些系数可以有效地生成具有所需加减速特性的速度剖面。由该方法生成的多个速度剖面将应用于一个单轴控制系统。

Ⅰ.简介

在复杂零件制造中对更高精度的要求和提高生产率的愿望已经发展了工业机器人和计算机数控（CNC）系统，使工业机器人和CNC机床的移动更加准确和快速。由于控制和机床的综合特性决定了工业机器人和数控系统的最终精度和生产率，因此有许多因素需要考虑提高这些数量。其中一个重要因素是有效地生成具有所需加速和减速特性的运动轮廓，而这些特性又是根据给定的加工任务来确定的。许多研究人员提出了工业机器人和数控机床运动轮廓的生成技术。其中之一是通过选择多项式函数[1]生成位置轨迹。这种技术可以产生各种各样的加减速特性，而且可以使减速度特性独立于加速度特性。为了实现高性能的运动控制，运动轮廓必须与系统限制相匹配，如最大加速度和最大速度。如果通过选择多项式函数生成与系统极限相匹配的运动轮廓，则计算量会随着多项式阶数的增加而增大。也就是说，计算负荷几乎随多项式的阶数成指数增加。因此，通过选择与系统极限相匹配的多项式函数的位置轨迹被限制在某些固定模式中，其中速度分布通常是梯形的。然而，由于梯形速度剖面具有较大的冲击力，因此与系统限制相匹配且具有较小冲击力的平滑速度剖面是工业机器人和数控机床的首选[2]–[5]。如果选择多项式函数来生成速度剖面光滑的位置轨迹，则需要进行大量的计算。由于时间的限制，将多项式函数选择技术应用于工业机器人和数控机床的控制非常困难。其他先前生成速度剖面的技术基于数字卷积[5]–[9]。这些技术比选择多项式函数的技术更有效，并且易于硬件实现。但是，在这些技术生成的速度剖面中，加速间隔总是与减速间隔相同，减速特性取决于加速特性。因此，一些对工业机器人和数控机床有用的速度剖面不能由这些技术生成[4]。
本文提出了一种工业机器人和数控机床加减速的通用方法。该技术与基于数字卷积的技术一样简单、高效，并且可以生成比基于数字卷积的技术具有更多加速和减速特性的速度剖面。也就是说，所提出的技术可以生成速度剖面，其中减速特性独立于加速度特性。首先，根据加速特性、减速特性、加速间隔和减速间隔计算并存储一些系数。然后，给定所需的移动距离，通过计算每个采样时间内的位置增量，生成具有所需特性的速度剖面。通过将存储的系数乘以一次采样时间与加速后速度的乘积，计算出每个采样时间内的位置增量。
第二节将解释现有的工业机器人和数控机床速度剖面生成技术。在第三节中，将解释如何通过所述技术生成所需的速度剖面。将比较拟议技术和其他现有技术。第四节将进行实验。

Ⅱ.原有技术

为了说明前面的技术，让我们考虑一个单轴控制系统，其中最大速度、最大加速度和采样时间分别为、和。如果这个系统以最大速度移动给定的距离，那么矩形速度剖面中的时间为：

选择一个整数，它是整数中最小的整数，等于或大于，得到的矩形速度分布如图1所示。这个剖面的速度和位置方程是：

每次采样期间的位置增量由下式得出：

其中，和分别是第次和第次采样时的位置命令。也就是说，每次采样时的位置增量是相同的。然而，由于没有任何物理系统能因冲击加速度而达到上述矩形速度分布，因此需要从静止速度增加到规定值的加速间隔和从规定值降低速度到静止速度的减速间隔。

A.多项式函数的选择

给定一个加速间隔，一个减速间隔，其中，和一个距离，一个具有线性加速和减速特性的梯形速度剖面可以构建如图2所示。如果此剖面具有恒定速度间隔，则大于。这个剖面的速度和位置方程是：

在上述推导中，假设加速间隔与减速间隔相同，并且存在等速间隔。如果加速间隔不同于减速间隔或不存在等速间隔，则可以推导类似的方程。这种具有线性加速和减速特性的梯形速度曲线对于控制具有高刚性的机床特别有效。然而，梯形速度剖面中的停止点处的大冲击量会很快磨损丝杠总成，使机床的刚度振动很小。由于具有抛物线（二阶）或更高阶加速和减速特性的平滑速度剖面在停止点处没有较大的冲击量，因此这些速度剖面通常用于工业机器人和CNC机床[2]–[7]。提出了几种选择多项式函数生成小脉冲量位置轨迹的方法[1]。给定初始和最终位置的位置、速度和加速度，选择一类满足这些条件的多项式函数。一种方法是将整个轨迹分割成若干个轨迹段，以便在每个轨迹段中使用不同程度较低的多项式。最常用的方法是4-3-4轨道、3-5-3轨道和5立方轨道。但此4-3-4、3-5-3和5立方的轨道与系统极限（如最大速度和最大加速度）不匹配。为了与系统限值相匹配并具有较小的脉动量，必须生成上述4-3-4、3-5-3和5立方轨道以外的其他轨道。这些位置轨迹可以通过选择高阶多项式函数来生成。选择高阶多项式函数生成位置轨迹的主要问题是计算量。生成速度剖面平滑的位置轨迹所需的时间几乎随添加的顺序成指数增加。因此，在工业机器人和数控机床系统的控制中，由于时间限制，用这些技术生成速度剖面任意光滑的位置轨迹几乎是不可能的。一些机器人/CNC公司已经使用了速度生成技术，而不是选择多项式函数[2]–[4]，[7]。

B.数字卷积技术

给定一个加速间隔（由于数字卷积技术生成的速度剖面中的两个间隔不能不同而决定减速间隔）和一个期望的距离，可以用数字卷积构造一个具有线性加速和减速特性的梯形速度剖面。技术。梯形速度剖面中每个采样时间内的位置增量由矩形速度剖面中每个采样时间内的位置增量（如（4）所示）的卷积和下式给出的序列构成：

其中

如图3所示。与之间的关系表示为以下递归方程[5]：

方程（9）提供了梯形速度剖面的基本信息。基于（9），我们可以设计梯形速度剖面的硬件系统，如图4所示，其中缓冲寄存器作为延迟元件[7]。利用数字卷积技术，还可以构造具有抛物线加速度和减速度特性的二阶速度剖面。二阶速度剖面中的位置增量可通过如图5所示的连续卷积获得，其中

二阶速度剖面的值和可以确定二阶速度剖面的形状[5]，[7]。和之间的关系表示为以下递归方程[5]：

同样，具有高阶加速和减速特性的平滑速度剖面的位置增量可以通过几个连续的卷积获得，如图6所示，其中每个序列具有与（10）中相同的含义。光滑速度剖面的形状可由,…，和的值确定[5]、[7]。,…,和之间的关系表示为以下递归方程[5]：

由（13）生成的速度分布具有这样的性质：加速间隔和减速间隔期间的移动距离相同。这些距离与相同条件下加速度区间梯形速度剖面的移动距离相同。
为了生成任意形状的速度剖面，可通过以下卷积[5]，[7]生成所需速度剖面中每个采样时间内的位置增量：

通过适当的选择，，可以得到所需的速度剖面。基于（14）的用于生成任意速度剖面的硬件系统可以设计为如图7所示。加速和减速间隔由[5]、[7]给出。
在[6]中，推导出了一种类似的卷积技术，它可以生成具有若干加速和减速特性的速度剖面。虽然用这些数字卷积技术生成平滑速度剖面的计算量远小于用多项式技术选择时的计算量，但这些技术产生的减速特性是由加速度特性决定的。也就是说，用数字卷积技术不能使减速特性独立于加速度特性。因此，这些卷积技术不能产生一些有用的工业机器人和数控机床的速度分布。

Ⅲ.拟用轨迹生成技术

在第Ⅱ节中，我们考虑一个单轴控制系统，其最大速度、最大加速度和采样时间分别为、和。在给定加速间隔、减速间隔和距离的情况下，利用所提出的技术可以建立具有所需加速和减速特性的速度剖面。
A.线性加减速
在选择多项式函数的技术中，具有线性加减速特性的速度方程用（5）计算。（5）的系数可根据给定条件而变化。但加速度间隔内各采样时间位置增量之比是固定的。也就是说，在图8中。同样，减速间隔中每个位置增量之间的比率是固定的。因此，具有线性加速和减速特性的速度剖面可以计算如下.

1）加速度后的速度确定为

其中

表示接近最大速度时速度为常量的间隔。也就是说，接近最大速度的速度保持为正值。如果为负，则在接近最大速度时，没有速度常数的间隔。
2）然后，每个采样时间的位置增量计算为
若

若

根据加速和减速间隔，可以预先计算和存储（17）和（18）中的系数和。因此，对于给定的距离，可以有效地计算具有线性加速和减速特性的速度剖面。
b.任意加减速
让我们考虑一个速度分布图，它具有加速度特性和减速特性，分别由和表示。

其中，和都是在差分开启和在连续开启，是开始减速的时间，是加速后的速度。然后，加速度间隔内每个采样时间内的位置增量可以表示为：

可写作

其中，是可以由和计算和存储的系数。同样，减速间隔内每个采样时间内的位置增量可以表示为：

其中，是可以计算和存储的系数。、与的比值与大多数工业机器人和数控机床相比，它的存储时间不长，因此需要更多的内存。加速间隔和减速间隔下的面积、可以表示为：

其中可以从和计算和存储。同样，可以从和计算并存储。在选择多项式函数的技术中，分别用适当的多项式函数和计算具有加速度和减速特性的速度方程。多项式函数的系数可以根据给定的条件而变化。但在给定的加速度间隔内，加速度间隔内每个采样时间的位置增量之比是固定的。即如图9所示。同样，对于给定的减速间隔，减速间隔中每个位置增量之间的比率是固定的。因此，如（19）中所述，具有加速特性和减速特性的速度剖面可以如下生成：
1）对于加速间隔和减速间隔，检索相应的系数和。
2）对于移动距离，加速度后的速度确定为：

其中

3）然后，每个采样时间的位置增量计算为：
若
若
为了避免（27）和（28）中计算误差的累积，每个位置增量的“实际”计算如下。

1）由于计算精度有限，第一个位置增量计算为“真”值的舍入值。
2）除最后一个位置增量外的第个位置增量在时计算为的舍入值。
3）最后一个位置增量按前面的计算为。
由于可以根据加减速间隔预先计算和存储系数和，因此可以有效地计算给定距离内具有任意加减速特性的速度剖面。
在如（14）和图7所示的数字卷积技术中，速度剖面的形状由值决定，其中确定加速和减速间隔的位置，且。这意味着的值决定上述系数和，其中。因此，由数字卷积技术生成的速度剖面中的系数不能独立于这些系数。减速特性是由数字卷积技术在速度剖面中的加速度特性决定的，一些工业机器人和数控机床的有用速度剖面不能由数字卷积技术生成。在所提出的技术中，由于系数可以独立于系数进行选择，因此减速特性可以独立于加速度特性。

Ⅳ.实验

如表一所示，实验装置由一个带铁盘负载的无刷直流伺服电机系统组成。根据所提出的技术，已经生成了若干速度曲线，如表二所示，这些速度曲线已应用于无刷直流伺服电机系统。通过选择多项式函数，可以得到对称光滑和不对称的速度剖面，但计算量较大。非对称速度剖面不能由数字卷积技术生成。图10和表III显示了增益为0.45的比例控制下的位置控制结果。所述技术生成的命令速度剖面及其相应的响应速度剖面分别表示为实线和虚线，如图10所示。对于长距离和短距离的运动，选择相同的加速和减速间隔。因此，在长距离运动中，加速度后的速度接近3000 r/min，而短距离运动中的速度小于3000 r/min。在与表一相同的条件下，在相同的最大扭矩下，具有不对称平稳加速和减速特性的速度剖面具有较短的运动速度。t时间比那些具有线性或对称平稳的加减速特性的时间短。移动时间是通过两个脉冲误差内铁盘位置保持在所需位置的固定时间来测量的。将非对称平稳加速和减速特性的速度分布应用于工业装配机器人系统，可以减少执行给定任务的时间[4]。在[5]中讨论了各种加速和减速特性的速度分布的几个特征。根据给定的位置控制系统，应选择适当加速和减速特性的速度曲线。该方法还可以生成其他有用的速度分布，包括加速间隔与减速间隔不同的速度分布，并应用于工业机器人和数控机床。

Ⅴ.结论

提出了一种工业机器人和数控机床加减速的通用方法。在工业机器人和数控系统中，给定一个任务，可以确定适当的加速特性、减速特性、加速间隔和减速间隔。根据加速特性、减速特性、加速间隔和减速间隔，计算并存储了一些系数。利用这些系数，计算出移动给定距离所需的速度分布。因此，该方法可以有效地生成数字卷积技术无法生成的任意速度剖面。