jetracer——自动驾驶车项目（basic_motion.ipynb）

组装好小车，安装系统，正确且完整的配置好环境后，可以进行下面的操作进行小车的进一步配置操作。下面的内容与clone下来的github工程中的内容为对照，进行了注解翻译以及内容及操作进一步的注解。
黑色部分代码为代码块，其余部分为Markdown文本。

Execute the following block of code by selecting it and clicking ctrl + enter to create an NvidiaRacecar class.

• 通过选择下面的代码块，并且按Ctrl + 回车键，创建一个NvidiaRacecar类。

from jetracer.nvidia_racecar import NvidiaRacecar
​
car = NvidiaRacecar()

The NvidiaRacecar implements the Racecar class, so it has two attributes throttle and steering.

• NvidiaRacecar实现了Racecar类，因此它有两个属性throttle和steering。

We can assign values in the range [-1, 1] to these attributes. Execute the following to set the steering to 0.4.

• 我们可以在[- 1,1]范围内为这些属性赋值。执行以下操作将转向器设置为0.4。默认的是设置为0.4，但下面的代码中我设置的是0，这样一来，就可以校准小车的转向，让前轮处于正直方向时固定前轮。

If the car does not respond, it may still be in manual mode. Flip the manual override switch on the RC transmitter.

• 如果汽车没有反应，它可能仍然处于手动模式。拨动遥控发射机上的手动控制开关。运行teleoperation.ipynb代码文档，可以使遥控手柄上的两个摇杆与小车的转向角度和速度链接起来，从而手动控制小车。

car.steering = 0

• 设置小车转向值为0即直行

The NvidiaRacecar class has two values steering_gain and steering_bias that can be used to calibrate the steering.

• NvidiaRacecar类有两个值steering_gain和steering_bias，可以用来校准转向。

We can view the default values by executing the cells below.

• 可以通过下面的输出其值来查看默认值

print(car.steering_gain)

• 输出结果：-0.65
  小车转向增益，与转向值是线性倍数关系

print(car.steering_offset)

• 输出结果：0.0
  steering_offset为小车转向偏置，转向后小车转向值再加上小车偏置

The final steering value is computed using the equation

• 最后的转向值是用公式计算的

𝑦=𝑎×𝑥+𝑏
Where,

𝑎 is car.steering_gain
𝑏 is car.steering_offset
𝑥 is car.steering
𝑦 is the value written to the motor driver

• 计算公式是y=𝑎×𝑥+𝑏
  其中，
  𝑎 是 car.steering_gain
  𝑏 是 car.steering_offset
  𝑥 是 car.steering
  𝑦 是 写入到转向电机驱动器的值

You can adjust these values calibrate the car so that setting a value of 0 moves forward, and setting a value of 1 goes fully right, and -1 fully left.

• 您可以调整这些值校准小车，以便将值设置为0向前移动，将值设置为1完全向右移动，将值设置为-1完全向左移动。

To set the throttle of the car to 0.2, you can call the following.

• 要将小车的油门设置为0.2，可以调用以下命令。

Give JetRacer lots of space to move, and be ready on the manual override, JetRacer is fast

• 给JetRacer足够的移动空间，并准备好手动控制，JetRacer是快速的0.4左右的速度不是特别快（实际油门是油门值（0.4）乘以油门增益（默认值0.8）=0.32），走路的速度，但是相较于其他类型的智能小车来说已经是快速的了，并且可以将速度值设置为1，使用最大速度。

car.throttle = 0.4

The throttle also has a gain value that could be used to control the speed response. The throttle output is computed as

𝑦=𝑎×𝑥
Where,
𝑎 is car.throttle_gain
𝑥 is car.throttle
𝑦 is the value written to the speed controller

• 油门也有一个增益值，可以用来控制速度响应。节流输出计算如下
  𝑦=𝑎×𝑥
  其中，
  𝑎 是 car.throttle_gain
  𝑥 是 car.throttle
  𝑦 是 写入速度控制器中的值

Execute the following to print the default gain

• 执行下面的代码查看默认的油门增益值

print(car.throttle_gain)

• 输出结果：0.8

Set the following to limit the throttle to half

• 执行下面的设置来限制油门值为其总值的一半

car.throttle_gain =0.5

• 小车的速度增益，速度值的线性倍数

Please note the throttle is directly mapped to the RC car. When the car is stopped and a negative throttle is set, it will reverse. If the car is moving forward and a negative throttle is set, it will brake.

• 请注意油门是直接映射到遥控车。当小车停下来并设置负油门时，它就会反转。如果小车向前行驶，并且设置了负油门，它就会刹车。

That’s it for this notebook!

• 文档结束。