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Node("example_publisher")：通过调用基类rclcpp::Node的构造函数，使用字符串"example_publisher"作为节点名，创建一个名为example_publisher的ROS节点。的返回值是一个可调用对象（一个函数对象），当调用该对象时，它将调用绑定的可调用对象，并将预先绑定的参数传递给它。在这个示例中，count_变量用于跟踪已发布的消息数量。接下来，在构造函数的主体中，我们创建了一个发布器和一个定时器。它的主要作用是在定时器触发时被调用，执行与定时器关联的操作。
2023-04-12 19:45:11
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转载 ubuntu20.04配置vscode
五、在main.cpp中按ctrl+F5，运行hello world。二、使用vscode打开,并新建cpp文件。三、写入代码， 并更改。
2023-04-03 10:58:29
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转载 视觉slam开源算法对比orbslam2和3
参考博客绝对轨迹误差(ATE):将对齐后的轨迹直接与真值比较，求取每个状态的RMSE作为整段轨迹总误差。其计算步骤主要包含两个：(1)轨迹对齐 (2)在对齐轨迹与真值之间计算RMSE。相对轨迹误差(RTE):将整段轨迹按一定规则截取成若干小段。取每一小段的第一个状态求取与真值的变换，利用这个变换将最后一个状态与真值对齐，计算误差。该计算结果即作为该段的误差。重复上述步骤即可以得到多段误差。RMSE是所有观测值与真值偏差的平方和与观测次数n比值的平方根术语解释剩余标准差S，也称均方差。
2023-04-02 15:58:10
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空空如也
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