ros2发布与订阅

一、发布话题

#include <chrono>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;





class ExamplePublisher : public rclcpp::Node {

public:
  ExamplePublisher()
      : Node("example_publisher"), count_(0) {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("example_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&ExamplePublisher::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback() {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  size_t count_;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<ExamplePublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

class ExamplePublisher : public rclcpp::Node

ExamplePublisher()：这是ExamplePublisher类的构造函数声明。构造函数的名称与类名相同，没有返回类型。

: Node("example_publisher"), count_(0)：这是构造函数的初始化列表，用于在类实例化时初始化成员变量。在这里，我们初始化了两个成员变量：

Node("example_publisher")：通过调用基类rclcpp::Node的构造函数，使用字符串"example_publisher"作为节点名，创建一个名为example_publisher的ROS节点。这使得我们的ExamplePublisher类成为一个有效的ROS节点，可以与其他ROS节点进行交互。
count_(0)：将count_成员变量初始化为0。在这个示例中，count_变量用于跟踪已发布的消息数量。
接下来，在构造函数的主体中，我们创建了一个发布器和一个定时器。定时器用于周期性地触发发布器发送消息。

public:
  ExamplePublisher()
      : Node("example_publisher"), count_(0) {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("example_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&ExamplePublisher::timer_callback, this));
  }

1. publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("example_topic", 10);

   这行代码创建了一个发布器，用于在名为example_topic的话题上发布std_msgs::msg::String类型的消息。它使用create_publisher函数创建一个发布器实例并将其赋值给publisher_成员变量。create_publisher函数的参数如下：

   • 第一个参数是话题名称，本例中为"example_topic"。
   • 第二个参数是队列大小，本例中为10。这表示发布器将在内部存储最多10个未处理的消息，以便在订阅者没有足够快地处理它们时避免消息丢失。

1. timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&ExamplePublisher::timer_callback, this));

   这行代码创建了一个定时器，用于在指定的时间间隔内周期性地触发回调函数。它使用create_wall_timer函数创建一个定时器实例并将其赋值给timer_成员变量。create_wall_timer函数的参数如下：

   • 第一个参数是定时器的周期，即两次回调触发之间的时间间隔。在这个例子中，我们使用C++的std::chrono_literals库来表示500ms（500毫秒）的时间间隔。
   • 第二个参数是一个回调函数，它在定时器触发时被调用。这里，我们使用std::bind函数将成员函数ExamplePublisher::timer_callback与ExamplePublisher类的实例（this）进行绑定。这使得在定时器触发时，会调用ExamplePublisher类的实例的timer_callback方法。

这两行代码的目的是为ExamplePublisher节点设置发布器和定时器，使得节点可以周期性地向指定的话题发送消息。

std::bind是C++标准库中的一个实用函数，用于将可调用对象（如函数、函数指针、成员函数指针或函数对象）与其参数进行绑定。这样绑定后的对象可以在以后的任何时间点被调用，无需再为绑定的参数提供值。std::bind的返回值是一个可调用对象（一个函数对象），当调用该对象时，它将调用绑定的可调用对象，并将预先绑定的参数传递给它。

在之前提供的ExamplePublisher类的代码中，我们使用std::bind将ExamplePublisher::timer_callback成员函数与ExamplePublisher类的实例（this）进行绑定：

  void timer_callback() {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }

void timer_callback()是ExamplePublisher类中定义的一个成员函数。它的主要作用是在定时器触发时被调用，执行与定时器关联的操作。在这个例子中，timer_callback函数用于定期发布消息。

void timer_callback()是ExamplePublisher类中定义的一个成员函数。它的主要作用是在定时器触发时被调用，执行与定时器关联的操作。在这个例子中，timer_callback函数用于定期发布消息。

1. auto message = std_msgs::msg::String();：创建一个std_msgs::msg::String类型的变量message，用于存储要发布的字符串消息。

2. message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);：设置message.data的值为字符串"Hello, world! "后跟count_变量的字符串表示。count_变量用于跟踪已发布的消息数量，这里的count_++表示将count_值加1后再赋值给message.data。

3. RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());：使用RCLCPP_INFO宏将要发布的消息记录到ROS 2日志系统。this->get_logger()返回当前节点的日志记录器，message.data.c_str()将message.data转换为C风格字符串，以便RCLCPP_INFO宏能正确处理它。

4. publisher_->publish(message);：调用publisher_对象的publish方法，将message发布到指定的话题上。

当定时器触发时，timer_callback函数被调用，执行以上操作以将字符串消息发布到指定的话题上。

 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  size_t count_;

这些是ExamplePublisher类的成员变量。我们逐个解释它们的作用：

1. rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;： 这是一个指向rclcpp::Publisher对象的智能指针（SharedPtr）。rclcpp::Publisher用于在ROS 2系统中发布消息。在这个例子中，发布器将发布std_msgs::msg::String类型的消息。SharedPtr（共享指针）是一种C++智能指针，用于自动管理对象的生命周期。当共享指针的引用计数为零时，它会自动释放所指向的对象。

2. rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;： 这是一个指向rclcpp::TimerBase对象的智能指针（SharedPtr）。rclcpp::TimerBase用于在ROS 2系统中创建定时器，以便周期性地触发回调函数。在这个例子中，定时器用于定期调用timer_callback函数，以发布std_msgs::msg::String类型的消息。

3. size_t count_;： 这是一个size_t类型的变量，用于跟踪已发布的消息数量。在ExamplePublisher类的timer_callback函数中，每次发布消息时，count_的值会递增。

这些成员变量为ExamplePublisher类的实例提供了必要的属性和状态，使其能够执行ROS 2发布器节点的功能。

二、订阅话题

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include <chrono>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;


class Publisher : public rclcpp::Node
{
	public:
		Publisher():Node("example_publisher"),count_(0){
		publisher_0 = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("example_topic", 10); 
		timer_0 = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&Publisher::timer_callback, this));
		}
		
	private:
		void timer_callback() {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_0->publish(message);
    

  }
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_0;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_0;
  size_t count_;
};
int main(int argc, char *argv[]) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<Publisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

同理