对CAN/CAN-FD/ETH/Camera同步采集的数据采集工具软件

数据采集工具软件(1.0)

数据采集工具软件可以采集视频数据、CAN/CAN-FD数据以及以太网数据，可实现如下功能：

1. 同时可以支持8路CAN/CAN-FD通道，4路视频通道和2路以太网通道。
2. 支持数据的保存。视频数据保存为avi格式；其他数据为blf格式。
3. 支持dbc的挂载及解析。
4. 支持CAN/CAN-FD通道波特率及类型的选取。
5. 支持在线查看video数据以及CAN/CAN-FD及ETH数据及解析。
6. 支持采集数据的同步

硬件(驱动)依赖

1. vector硬件盒子(case)，有无license都行；
2. vector硬件驱动，所使用硬件盒子的驱动。
3. pcap驱动。

开发环境

Qt 5.14.2 + windows 10

功能介绍

数据采集工具软件主界面中，整体功能模块被分为四个区域，分别为Camera视频流显示区、CAN/CAN-FD/Eth数据显示区、控制区和状态区。

控制区

该区域各个控制按键的功能从左至右依次如下：

1. 硬件初始化按键。初始化Vector硬件设备。
2. 设置按键。配置CAN/CAN-FD波特率、database加载/删除、保存文件的配置等信息。
3. 观测按键。让工具run起来，但是不保存数据。
4. 停止观测按键。停止观测。
5. log按键。开始/结束保存数据。
6. 时间戳。保存数据的时间长度，仅在开始log数据时非00:00:00.
7. 通道映射。配置各通道的映射关系。CAN/CAN-FD、Eth、Camera通道的选取都在此界面进行配置。
8. Vector Hardware按键。打开Vector通道映射平台。

状态栏

状态栏的目的是输出当前系统的状态，最主要的状态为程序运行模式。观测模式和log模式。
当点击log按键后，会进入保存文件模式。状态区将变为红色，且状态区左侧会显示Recording…的提示信息，且时间将开始非00:00:00.
当点击观测按键后，会进入观测模式。该模式下状态区将会变为蓝色，且状态区左侧会显示Measuring…的提示信息。

CAN/CAN-FD/Ethernet数据显示区

数据显示区支持8路CAN/CAN-FD通道显示和2路Ethernet通道显示。在配置好CAN/CAN-FD类型及波特率后，紧接着配置好硬件信息的映射关系。点击观测按键或log按键既可以查看所配置通道的数据信息。
CAN/CAN-FD数据显示区同一个ID仅显示一次，若有新的数据则会更新同一ID的数据。显示信息包含时间戳、ID、Message名字、DLC、CAN/CAN-FD数据和Signals数据解析(挂载dbc情况下)。

Ethernet数据显示区最多显示1000条网络数据。超过1000条则会删除最老的数据。包含时间戳、发送端IP、目的地IP、协议、数据长度等提示信息。

Camera视频显示区

目前Camera数据显示区最多支持4路摄像头的显示。可以在通道映射界面中选择要打开的摄像头。在点击OK之后就会打开所想打开的摄像头硬件设备，同时在所打开的摄像头显示区后显示该Camera的名字。单击观测或log按键时将输出视频流。

关键函数及结构体

CAN

struct s_xl_can_msg {  /* 32 Bytes */
     unsigned long     id;
     unsigned short    flags;
     unsigned short    dlc;
     XLuint64          res1;
     unsigned char     data [MAX_MSG_LEN];
     XLuint64          res2;
};
union s_xl_tag_data {
	 struct s_xl_can_msg                    msg;
	 struct s_xl_chip_state                 chipState;
	 union  s_xl_lin_msg_api                linMsgApi;    
	 struct s_xl_sync_pulse                 syncPulse;
	 struct s_xl_daio_data                  daioData; 
	 struct s_xl_transceiver                transceiver; 
	 struct s_xl_daio_piggy_data            daioPiggyData; 
};
struct s_xl_event {
     XLeventTag           tag;             // 1                          
     unsigned char        chanIndex;       // 1
     unsigned short       transId;         // 2
     unsigned short       portHandle;      // 2 internal use only !!!!
     unsigned char        flags;           // 1 (e.g. XL_EVENT_FLAG_OVERRUN)
     unsigned char        reserved;        // 1
     XLuint64             timeStamp;       // 8
     union s_xl_tag_data  tagData;         // 32 Bytes 
};
xlReceive(XLportHandle portHandle, unsigned int *pEventCount, XLevent *pEvents);
@ parameter 1：使能通道的句柄
@ parameter 2：值始终为1.
@ parameter 3：结构体指针，用于填充can报文数据

#use example
XLstatus xlStatus = XL_ERROR;
XLevent xlEvent;
uint32_t msg_rx = 1;
xlStatus = xlReceive(xlPortHandle, &msg_rx, &xlEvent);

CAN-FD

typedef struct {
	  unsigned int    canId;
	  unsigned int    msgFlags;
	  unsigned int    crc;
	  unsigned char   reserved1[12];
	  unsigned short  totalBitCnt;
	  unsigned char   dlc;        
	  unsigned char   reserved[5];
	  unsigned char   data[XL_CAN_MAX_DATA_LEN];
} XL_CAN_EV_RX_MSG;
typedef struct {
	  unsigned int         size;             // 4 - overall size of the complete event
	  unsigned short       tag;              // 2 - type of the event
	  unsigned short       channelIndex;     // 2        
	  unsigned int         userHandle;       // 4 (lower 12 bit available for CAN)
	  unsigned short       flagsChip;        // 2 queue overflow (upper 8bit)
	  unsigned short       reserved0;        // 2
	  XLuint64             reserved1;        // 8 
	  XLuint64             timeStampSync;    // 8 - timestamp which is synchronized by the driver

  union {
	    unsigned char             raw[XL_CANFD_MAX_EVENT_SIZE - XL_CANFD_RX_EVENT_HEADER_SIZE];
	    XL_CAN_EV_RX_MSG          canRxOkMsg;
	    XL_CAN_EV_RX_MSG          canTxOkMsg;
	    XL_CAN_EV_TX_REQUEST      canTxRequest;
	
	    XL_CAN_EV_ERROR           canError;
	    XL_CAN_EV_CHIP_STATE      canChipState;
	    XL_CAN_EV_SYNC_PULSE      canSyncPulse;
  } tagData;
} XLcanRxEvent;
xlCanReceive(XLportHandle portHandle, XLcanRxEvent* pXlCanRxEvt);
@ parameter 1：使能通道的句柄
@ parameter 2：结构体指针，用于填充can-fd报文数据.

Ethernet

以太网数据的获取采用pcap库进行操作。关键函数如下：
1.获取PC上的网络适配器信息

typedef struct pcap_if pcap_if_t;
/*
 * Item in a list of interfaces.
 */
struct pcap_if {
	struct pcap_if *next;
	char *name;		/* name to hand to "pcap_open_live()" */
	char *description;	/* textual description of interface, or NULL */
	struct pcap_addr *addresses;
	bpf_u_int32 flags;	/* PCAP_IF_ interface flags */
};
int	pcap_findalldevs(pcap_if_t **, char *);

# use example
pcap_if_t *alldevs;
pcap_if_t *dev;
char errbuf[PCAP_ERRBUF_SIZE+1];
if(pcap_findalldevs(&alldevs, errbuf) == -1){
    exit(1);
}
for(dev=alldevs; dev; dev=dev->next)
{
	std::cout << dev->name << " " << dev->description << std::endl;
}
pcap_freealldevs(alldevs);

2.打开所选择的网络适配器

pcap_t	*pcap_open_live(const char *, int, int, int, char *);
@ return： 打开网络适配器的句柄。
@ parameter 1：所要打开网络适配器的名字，struct pcap_if {***}里的name。
@ parameter 2：要捕获的最大字节数。在大多数网络中，值65535足以捕获数据包中可用的所有数据。
@ parameter 3：是否将接口设置为混杂模式。
@ parameter 4：超时时间。
@ parameter 5：错误或警告文本

#use example
char errbuf[PCAP_ERRBUF_SIZE];
adhandle = pcap_open_live(if_info.at(adapter_index).name, 65536, 1, 1000, errbuf);
if(adhandle != NULL){
}else{
    std::cerr << "Unable to open the adapter. " << std::endl;
}

3.抓包

struct pcap_pkthdr {
	struct timeval ts;	/* time stamp */
	bpf_u_int32 caplen;	/* length of portion present */
	bpf_u_int32 len;	/* length of this packet (off wire) */
};
int pcap_next_ex(pcap_t* p,struct pcap_pkthdr** pkt_header,const u_char** pkt_data);
@ parameter 1：打开网络适配器的句柄
@ parameter 2：报文头
@ parameter 3：报文内容数据

#use example
struct pcap_pkthdr *header;
const u_char *pkt_data;
pcap_next_ex(adhandle, &header, &pkt_data);