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RSS订阅原创 YOLOv3学习笔记（一）：结构设计
是什么Yolo（You Only Look Once）是一种只使用卷积层的深度神经网络。由于只使用卷积层，网络与输入图像是无关的，但实际上为了避免一些后期部署时会出现的问题，最好还是固定输入。yolo包含75层卷积层，跳跃连接和上采样层。没有采用池化层，而是采用了步长为2的卷积层来下采样，这避免了池化经常出现的丢失低层级特征的问题。基本上步长就是输出相比输入尺寸小的倍数。...
2021-09-30 15:29:14
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原创 Ubuntu20 PyTorch环境配置
前言在ubuntu等各类系统下配置深度学习框架的教程已经泛滥于各类论坛，但是其中很多内容早已过期，安装方式繁琐，且由于ubuntu系统的特殊性，安装的很多包由于不是使用系统工具，在删除已有版本、更新新版本或者重新安装方面都造成了很大的麻烦。因此此教程作为本人安装环境的记录，会尽可能在安装步骤中简化操作。1. Ubuntu20.04 LTS系统由于Ubuntu系统的开源性，从一个非官方的渠道安装的ubuntu系统可能在各种地方出现奇怪的问题。因此如果可能的话尽量使用官方镜像来安装。安装可以参考官方提供
2021-08-30 18:56:55
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原创 ROS2添加自定义消息
1. 添加.msg文件一般来说一个ROS2的项目具有以下文件结构：PROJECT src PACKAGE_1 include src CMakeLists.txt package.xml PACKAGE_2 ... ...由于ROS的编译是以包（package）为单位的，所以msg也需要放在所属package目录下，为了方便管理最好是.msg文件都集中放在一个目录下。我个人倾向于放在与include等同级目录下，例如在PACKAGE_1中新建自定义消息：
2021-07-05 15:58:30
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原创 Linux系统中创建ROS2项目
前言ROS2是一种广为使用的机器人软件开发框架，所谓框架就是能让你专注在算法本身的结构，它本身提供了广泛的内置模块保证了开发者不必从零去构建所有的细节，比如常用的，ROS本身提供了：多线程、回调、通信、指令、日志、录制数据及可视化等功能。假如不在ROS中开发一个相机的后端算法模块，那最起码你需要拆解相机驱动保证你的程序能够收到驱动发出来的图片，而ROS中可以直接改写驱动将图片以消息形式发出来，订阅者自动会开启回调对图片进行处理，并且你可以在ROS的可视化工具rviz中看到你的输入输出是否正常。当你需要多
2021-07-02 17:23:29
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原创 Shell语法速记
Shell脚本语言使用Linux系统离不开终端，而终端中使用的各种命令既可以通过直接敲命令来执行，也可以放进脚本文件中按规则执行多行命令，类似python。由于Linux中使用的命令多与安装的库有关，内置的命令也相当多，此文仅对Shell语言本身的语法进行简述，方便快速查看。1. 脚本开头与启动Ubuntu中内置了bash和sh两种解释器，实际使用没有太大差别，可以任选一。新建空白文档，可以重命名后缀为.sh，在开头标注使用那种解释器方便系统调用：#！/bin/bash# 或者#！/bin/sh
2021-06-10 18:01:31
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原创 C++获取指定路径下指定前后缀的文件列表并排序
在使用程序对大量文件进行批处理的任务中通常需要扫描某个目录下的指定文件。而这个在脚本语言如python中很容易实现的功能在C++中做会有点不方便，复杂的命名规则则将需要用到正则表达式（std::regex）。这里提供了Linux系统下两种实现方法，并且用一个函数包装起来。
2021-04-19 18:34:16
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原创 PCL点云配准库4种ICP的使用方法
PCL库与ICPPCL（Point Cloud Library）是目前最通用的点云处理的库，支持C++和Python两种版本。其中提供的广大的算法模块给研发提供了方便，避免了在探索期内自己造轮子和四处搜寻代码的麻烦。其中的点云配准算法ICP（Iterative Closest Point）就属于这样一种算法。此处介绍使用PCL实现四种ICP的方法：ICP、NDT、GICP和基于点面匹配的ICP
2021-04-14 14:23:17
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空空如也
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