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RSS订阅转载 SLAM笔记-hector
内容来源：http://t.csdn.cn/is8ga原文相对于原版Hector做了哪些改变重写了原版的HectorMappingRos.cpp，使得代码变得更加简单与清晰发布了 map -> odom -> base_link 的 TF树去掉了原版的 DebugInfo 以及 Drawing 这两个功能以及代码文件．个人感觉这两个功能用不上，导致代码复杂更改了一些文件的位置，使得现在的.cc文件只有一个，其余全是头文件．原版的src文件夹下有很多文件对很多文件进行了注释构造函
2022-05-07 17:02:41
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转载 SLAM-基于Gmapping的栅格地图
基于Gmapping的栅格地图创建回调函数：// 回调函数 进行数据处理void GMapping::ScanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &scan_msg){ static ros::Time last_map_update(0, 0); //存储上一次地图更新的时间 if (!got_first_scan_) //找第一帧的scan { // 将雷达各个角度的sin与cos
2022-05-06 11:02:12
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转载 SLAM笔记——基于PL-ICP的激光里程计
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的激光雷达里程计首先ROS中的坐标系包括map: 地图坐标系，也被称为世界坐标系，是静止不动的odom: 里程计坐标系，相对于map来说一般情况下是静止的，有些情况下会变动（定位节点为了修正机器人的位姿从而改变了map->odom间的坐标变换）base_link: 代表机器人的旋转中心的坐标系，相对于odom来说base_link是运动的laser_link: 激光雷达的坐标系，相对于base_link来说是静止的，因为雷达装在机器人上
2022-05-06 10:46:56
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转载 SLAM笔记 PL-ICP
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的帧间匹配什么叫PL-ICP呢PL-ICP 实际就是point-to-line ICP,是点到线的ICP方法．相比于传统的ICP方法,即点到点的匹配方法,PL－ICP在算法方面实际上是对误差形式进行了改进,其他方面基本相同,但迭代速度以及匹配精度得到了很大的提升室内环境通常是结构化环境，即譬如墙壁等有众多规则的曲面，而激光数据实际是对实际环境中曲面的离散采样，因此，最好的误差尺度就是点到实际曲面的距离。我们目前通过传感器已经知晓激光点云数据..
2022-05-02 14:44:41
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转载 SLAM笔记-ICP匹配
内容学习：从零开始搭二维激光SLAM --- 基于ICP的帧间匹配第一步写头文件#ifndef LESSON2_SCAN_MATCH_ICP#define LESSON2_SCAN_MATCH_ICP// ros#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>// pcl_ros#include <pcl_ros/point_cloud.h>// pcl#include <
2022-05-01 18:20:27
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转载 SLAM笔记-在ROS中使用PCL
http://t.csdn.cn/xQhgS从零开始搭二维激光SLAM --- 使用PCL进行雷达的消息类型转换第一步修改CMake.list 和 package.xmlfind_package(PCL REQUIRED QUIET) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) 在CMake.list中添加依赖<build_depend>libpcl-all-dev</b
2022-05-01 17:40:08
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转载 SLAM学习日记（2）
内容来源http://t.csdn.cn/giW6H 从零开始搭二维激光SLAM --- 使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取将对LIO-SAM中特征点提取的部分进行二维激光雷达下的实现。先补充一点LIO-SAM的特征提取知识特征点提取一共分为如下三步：对激光点按线束分类按照激光雷达的线束模型，每一个线束称为一个scan，一帧线束组成一帧sweep，首先我们需要计算每个激光在激光雷计算激光点曲率曲率的计算公式如下：为了使得在一周360度上有均匀的...
2022-05-01 11:10:55
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原创 ROS笔记—NodeHandle的使用
发布话题 advertise(const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false) uint32_t queue_size1. 设置为0A value of 0 here means an infinite queue, which can be dangerous. queue_size大小会影响内存的使用。2. 设置为1,2,3适用于10Hz的更新情况设置为1，意味着系统总是使用最新发.
2022-04-30 17:42:34
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原创 ROS笔记（5）
launch终于到launch文件了，之前的例子都要开一堆终端。launch文件就是来解决这个问题的launch文件的一些语法可视化工具的使用roslaunch gazebo_ros
2022-04-30 16:11:00
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原创 ROS笔记（4）
参数的使用和编程方法参数模型ParameternServer中的参数是可以全局访问的第一步创建功能包yaml中的一些参数和rosparam的一些指令编程方法读取背景颜色参数不要学我ros::param::set('/background_r'，255);ros::param::get('/background_r',red);ROS坐标系的管理系统TF 功能包下面这个图讲解了机器人坐标系和本体坐标系之间的转换从base_link出...
2022-04-30 11:56:40
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原创 ROS笔记（3）
内容来源古月居ROS【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili还是用键盘控制小海龟第一步创建功能包client编程还需要在CMakelist中添加编译的过程服务端services服务数据的编译和使用定义srv文件的固定模式...
2022-04-30 10:38:05
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原创 ROS笔记3
学习内容部分来自 古月居ROS果然，同一个图。。。。上次讲的Publisher前面部分一毛一样，想看具体流程的可以去笔记2看一下。直接上程序操作都一样，顺便就当复习了CMakelist里面添加的内容python代码如下话题消息的定义和使用重点：第一次出现对package.xml添加信息。之前所讲的内容中没有要求对它进行添加生成的相关文件用于后面的编程这里用到的两个程序应该是和之前做过的类似但有所不同python代码如下...
2022-04-29 18:12:28
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原创 ROS笔记（2）
图片来源——古月居ros入门21讲补充一点当使用多个终端的时候每次都要进行 source操作，不然容易报错。还有一个解决办法就是使用echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcpubulisher 编程实现新建cpp文件velocity_publisher.cpp 由于新编写了一个cpp文件，需...
2022-04-29 17:31:27
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转载 小菜鸡的SLAM学习日记（1）
本人研一，学习SLAM小菜鸡一只。记录一下自己学习的历程和遇到的问题本次学习内容来自想哥--从零开始搭二维激光SLAM自己写demomkdir -p ~/catkin_ws/src #新建文件夹cd ~/catkin_ws/src/ #更换工作目录catkin_create_pkg lesson1roscpp sensor_msgs#建立工程包 roscppsensor_msgs...
2022-04-28 17:25:12
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空空如也
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