ROS2添加自定义消息

1. 添加.msg文件

一般来说一个ROS2的项目具有以下文件结构：

PROJECT
	src
		PACKAGE_1
			include
			src
			CMakeLists.txt
			package.xml
		PACKAGE_2
			...
		...

由于ROS的编译是以包（package）为单位的，所以msg也需要放在所属package目录下，为了方便管理最好是.msg文件都集中放在一个目录下。我个人倾向于放在与include等同级目录下，例如在PACKAGE_1中新建自定义消息：

cd .../PROJECT/src/PACKAGE_1
mkdir msg

然后在msg文件夹下创建.msg文本文件即可。这里需要注意一下文件使用驼峰方式命名，比如：CustomType.msg。

2. 修改package.xml

在xml中添加以下内容，用以引入ROS中用来编译自定义消息的库：

<