carsim相关（实习联合仿真步骤）

B站上的视频基于的软件版本：
Matlab 2020
Prescan 8.5.0 Analytical Lane Maker Sensor（prescan中这个传感器貌似可以输出多项式系数）
Visual studio 2019
Carsim 2019.1

仿真知识和过程

Carsim数据库路径

Database: 数据库。相当于一个很大的文件夹，里面会存放很多的数据集。
Datasets: 数据集（如果需要测试不同的功能参数，就需要不同的数据集）
Libraries: 功能快捷方式（不会随界面不同而变化）

在不同的界面点击datasets就会出现不同的数据集，应该是对应于当前界面的各种数据集。 Carsim run control界面点击datasets会出现如下界面，选中某个数据集后点击复制即可创建新的run control数据集，保存在C:\Users\CarSim2018.0_Data\Runs中。

在不同的界面可以创建相应的新的数据集，如在vehicle assembly界面创建新的datasets，此时新的数据集保存在C:\Users\CarSim2018.0_Data\Vehicles\Assembly中。
Matlab的工作路径需要设置成carsim的数据库路径，所需的模型也需要复制到数据库路径下。
高级设置中需要加入如下的指令，只有加了才能直接将前轮转角作为输入。

设置carsim的初始坐标：

初始速度设置：

B站标定表油门0-1，刹车-8-0；（且里面的纵向控制不仅考虑了速度控制，还考虑了加速度和位置的控制）
Carsim输出：

Prescan 与carsim联合仿真文件

打开prescan后新建工程testplanner，添加车辆设置坐标，打开carsim

然后选择demo.cpar的仿真文件，相当于提取这个包内的一些动力学文件，在experiments文件夹下（所有prescan工程都会放在这个文件夹下）建立新文件夹DynamicModel保存提取的数据。
接下来在prescan中右键小车，点击动力学，自定义动力学文件：

并在prescan中设置仿真频率：

然后必须在prescan中点击 build，生成simulink模型，不点击prescan中的设置不会保存。通过prescan打开matlab ，右键点击prescan图标，点击open

再点击matlab下面的start。然后路径更改到新建的testplanner工程下。打开prescan build出来的模型：

如果打开之后有在prescan中更改则需要点击regenerate。

点击车辆，点击动力学上的箭头，此时：

这是因为没有添加simfile 文件，在carsim中send to simulink会得到在DynamicModel文件下的simfile文件。再配置好输入输出即可。
Analytical Lane Maker Sensor(ALMS),(手册433页)输出x，y，z与L（长度）关系的参数多项式，以及GroupID和linelabel。

LineLabel 的值对应于为每条车道线设置的标签值。 输出中具有相同 GroupID 的所有多项式将具有相同的 LaneLabel 值，但具有相同 LineLabel 值的多项式可以具有不同的 GroupID 值

摄像头的视野角度。改为135

从传感器轴系统到检测到的目标的范围。改为40

不勾选，Z的多项式返回0
在prescan中bulid之后在simulik中regenerate。点击：open useful blocks

选择：

能够可视化车道线。提取参数：

上面使用的 Selector Block 位于 Simulink Library Browser 的 Signal Routing 页面上。 选择器的输入端口大小参数必须设置为在 PreScan 编辑器中为此 ALMS 设置的最大多项式数，见下文

经过测试可知，prescan中频率设置为：

此时，prescan数据输出周期为0.05，而simulink周期需设置为0.001与carsim运行周期相同，最后将carsim输出给prescan时通过速率转换模块转成周期0.05输出。

Prescan将道路参数的curb line 取消勾选，这样得到的道路是没有道路边界的，这样使得在弯道也能视觉输出较长的车道线。