2020-11-13

单目稠密重建

第十三章单目稠密重建部分，高翔博士详细讲解了一种像素匹配的方法，即在极线上对比像素块。并在13.4.3小节提到预先对图像进行仿射变换，获得块匹配对旋转更好的效果。极线搜索与块匹配在教材中有详细的介绍，本片博客主要讨论仿射变换部分。

仿射变换

通过像素小块的相似度确定中心像素的匹配程度是块匹配的主要思想。
但如果相机在运动过程中有旋转存在，使得像素的相对位置发生变化，块匹配就失去了效果。比如相机绕光心旋转时，一个上黑下白的图像就会变成上白下黑，导致同一像素块相关性变成了负数，而正确结果应接近一。
高翔博士展示了两帧像素的转换公式的推导方法，具体可见SLAM十四讲13.4.3小节。

存在的问题

在书本的13.13-13.16的公式推导中，高翔博士提出仿射矩阵的推导需要知道像素深度，但仿射矩阵正是为了更好地匹配像素、计算深度，即仿射矩阵的推导需要未知量像素深度，这点一直未明白，有待继续探究。