运动包络面-机器人

本文探讨了机器人运动包络面的概念,通过 MATLAB 进行建模和仿真,结合小程序、Delphi 和 JavaScript 应用程序,展示了如何分析和理解机器人的工作空间及其运动限制。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

包络面绘制程序
function [X,Y,Z]=Enveloping_surface_rendering(x,y,z,a,b,A1)
s=A1(:,3); 
b=[find(diff(s));length(s)];
c=b-[0;b(1:end-1)];
out=mat2cell(A1,c);
ct=[]; 
rd=[]; 
for k=1:length(out)
x=out{k}(:,1); y=out{k}(:,2); z=out{k}(:,3);
xg=mean(x); yg=mean(y); zg=z(1); 
dist=sqrt((x-xg).^2+(y-yg).^2);
if length(x)~=1, rho=max(dist); end 
ct=[ct; xg yg zg];
rd=[rd;rho];
end
cp=spline(1:length(ct),ct',1:0.2:length(ct))'; %圆心轨迹样条插值
rp=spline(1:length(rd),rd',1:0.2:length(rd))'; 
t=0:pi/18:2*pi;
X=[]; Y=[]; Z=[];
for i=1:length(rp)
X=[X;cp(i,1)+rp(i)*cos(t)];
Y=[Y;cp(i,2)+rp(i)*sin(t)];
end
Z=repmat(cp(:,3),1,length(t));

end

### Python 实现包络计算与绘制 对于三维数据集中的包络计算,可以扩展二维包络的概念到更高维度。下展示一种基于 `scipy` 和 `numpy` 的方法来实现三维数据的包络提取。 #### 使用希尔伯特变换法构建包络 通过将希尔伯特变换应用于每一列或行向量,可以获得局部振幅信息,进而形成整个表包络结构: ```python import numpy as np from scipy.signal import hilbert import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D def envelope_surface(z_matrix, axis=0): """ 计算给定矩阵沿指定轴方向上的包络 参数: z_matrix (ndarray): 输入的高度矩阵 axis (int) : 进行Hilbert变换的方向,默认为第0轴 返回值: ndarray: 包含绝对值后的复数形式的结果矩阵 """ # 对每行/列应用hilbert变换并取模值得到瞬时幅度谱 analytic_signal = hilbert(z_matrix, N=None, axis=axis) amplitude_envelope = np.abs(analytic_signal) return amplitude_envelope - np.mean(amplitude_envelope) # 创建测试用的数据网格 x = y = np.linspace(-3., 3., 100) X, Y = np.meshgrid(x, y) Z = np.exp(-(X ** 2 + Y ** 2)) fig = plt.figure(figsize=(8, 6)) ax = fig.add_subplot(111, projection='3d') E = envelope_surface(Z) surf = ax.plot_surface(X, Y, E, cmap=plt.cm.coolwarm, linewidth=0, antialiased=False) plt.show() ``` 此代码片段定义了一个名为 `envelope_surface()` 函数,该函数接收一个二维数组作为输入,并返回其对应的包络表示[^1]。这里采用的是类似于一维情况下的处理方式,即先求解解析信号再获取其模值;不同之处在于操作对象变成了多维张量而已。 为了可视化效果更佳,在最后部分还加入了简单的绘逻辑用来呈现最终得到的包络像。
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