论文1—《基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计》文献阅读分析报告

论文报告：基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计

摘要

本研究针对传统手术机器人控制系统精准度不足的问题，提出了一种基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计。研究设计了控制系统的总体结构，并选用PCI插槽上直接内插CAN适配卡作为上位机核心组件。通过下位机的三个节点处理相关信号，并进行量程转换和越限判断，确保机器人不会失控。研究还设计了基于视觉的持镜臂，以提供手术过程中所需的视野，并采用FN3002力传感器和MPS-M拉线式位移传感器获取相关传感数据。通过卷积神经网络深度学习方法，设计了持镜臂运动控制步骤，并使用VC++6.0工具开发控制软件程序。实验结果表明，基于卷积神经网络的系统与期望规划值基本一致，拟合度达到100%，而传统系统与期望规划值相差较大，拟合度仅为20%。该系统的设计简化了控制系统的复杂性，并提高了手术机器人的控制精准度。

文献目的

本研究的目的是提高手术机器人的控制精准度，以减少手术过程中由于医生疲劳引起的手部抖动等危险因素，从而提高手术的安全性和质量。

研究问题

研究主要解决的问题是如何设计一个基于卷积神经网络的控制系统，以实现对手术机器人精准控制，并在实时控制系统下实现异构主从操作的主从映射。

使用的方法

研究采用了卷积神经网络（CNN）深度学习方法，通过构建视觉层和关节状态的数值相近的特征，实现了对手术机器人的精准控制。研究中还涉及到了硬件结构设计，包括适配卡的选择、持镜臂的设计以及传感器的应用。

主要发现