奈流云何-CSDN博客

原创 ubuntu无法使用apt命令时怎么安装库

因为某些原因，不能直接联网使用apt命令安装库。只能手动去ubuntu镜像源里。我就去main和universe两个路径下找。下载好deb文件后，文件放入ubuntu中。sudo dpkg -i 安装包名.deb。找对应的包的deb安装文件。

2023-08-16 19:51:29 714

原创 2023年解决Pangolin X11: Invalid GLX version. Require GLX ＞= 1.3 Unable to retrieve framebuffer options

Pangolin/src/display/device下的display_x11.cpp代码修改。完了之后重新编译安装Pangolin，重新编译一下ORB-SLAM3,好用了。在运行ORB-SLAM3的过程中出现了Pangolin 相关报错。里面的zoldaten在 Nov 15, 2022回复说。完了之后重新编译安装Pangolin。我是使用X2GO远程登陆的服务器。搜到的比较多的解决方法是。搜到另外两篇解决方案。

2023-08-08 16:22:22 551 2

原创 source insight 3.5配色自用

source insight 3.5 配色自用VSCODE 主题"ONE DAY PRO"R,G,B背景40,44,52default tex171,178,191Comments127, 132, 142operator86, 182, 194control198,120,221

2022-04-22 09:34:42 1120 1

原创如何把点云地图程序抄到你的ORBSLAM2中

文章目录前一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前一、pandas是什么？彩色地图和点云保存代码补全参考这里二、使用步骤1.引入库CMakeLists.txtadd_library(${PROJECT_NAME} SHAREDsrc/System.ccsrc/Tracking.ccsrc/LocalMapping.ccsrc/LoopClosing.ccsrc/ORBextractor.ccsrc/ORBmatcher.ccsrc/FrameDrawe

2021-03-14 11:49:11 1034

原创论ORBSLAM_with_pointcloud_map段错误（核心已转储）的另一种解决方法

文章目录一、常见思路：更换EIGEN版本到3.2以下操作方式一：操作方式二：二、另一种思路：在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置三、我的系统环境四、此错误的核心问题讨论一、常见思路：更换EIGEN版本到3.2以下操作方式一：删除原有系统的eigen库，安装合适版本见此文章评论区操作方式二：在CMAKELISTS里面更改EIGEN库链接位置见我的文章二、另一种思路：在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置此方法来自ORBSLAM_with_pointcloud_map讨论区在

2021-03-14 11:11:04 4821 7

原创编译高翔博士ORBSLAM_with_pointcloud_map中两个问题解决

编译BUG修复1.编译成功后运行出现：段错误（核心已转储）2.点云现示不正常解决3.此程序本身存在的问题1.编译成功后运行出现：段错误（核心已转储）原因：eigen版本问题，需要3.1版本可以观看此CSDN文章评论区获取解决方法思路参考我不打算覆盖原有eigen版本众所周知eigen3是一个纯头文件搭建的C++库，因此只要修改cmakelist文件引入头文件就行。eigen版本查看：pkg-config --modversion eigen3从此处下载3.1版本解压后得到在Thirdp

2021-03-11 21:11:47 2565 4

原创高博的ORB-SLAM2，彩色地图补全计划，并保存点云地图

彩色地图补全计划点云拼接与三维稠密点云重建彩色地图补全计划保存点云地图补全计划点云拼接与三维稠密点云重建高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map:github基于高博的加入回环地图的：GITHUBcsdn它们编译存在EIGEN版本不合问题，只要改写cmakelist文件就好，不用卸载重装，详见我的博客。彩色地图补全计划现存问题：建立点云地图的点云没有颜色解决思路：原来代码在src/pointcloudmapping.cc中的pcl::PointCloud<

2021-03-11 20:31:43 2743 6

原创 c++json文件读取并RLE解码-使用rapidjson库

目录目标一、RLE是什么？二、rapidjson库三、代码实现目标使用rapidjson库在c++环境中读取json文件信息并按RLE格式解码一、RLE是什么？coco数据集格式详解原文COCO数据集的RLE都是uncompressed RLE格式（与之相对的是compact RLE）。 RLE所占字节的大小和边界上的像素数量是正相关的。RLE格式带来的好处就是当基于RLE去计算目标区域的面积以及两个目标之间的unoin和intersection时会非常有效率。上面的segmentation中的

2020-12-02 19:34:40 686

原创 APM-RGB颜色控制-通过飞行指令控制

本文不涉及统一APM飞控和QGC的MAVLINK库因为目前搞不来APM飞控修改定义并声明一组全局变量libraries/AP_Mission/navcmdtoled.hextern int rgb_r233;extern int rgb_g233;extern int rgb_b233;libraries/AP_Mission/navcmdtoled.cpp#include </libraries/AP_Mission/navcmdtoled.h>int rgb_r23

2020-12-02 17:20:08 560

原创 APM-RGB灯颜色控制-通过增加参数实现

libraries/AP_Notify/AP_Notify.cpp // @Param: BUZZ_VOLUME // @DisplayName: Buzzer volume // @Description: Enable or disable the buzzer. // @Range: 0 100 // @Units: % AP_GROUPINFO("...

2020-12-02 17:18:19 659

原创 solov2实例分割结果RLE格式压缩保存为json文件

学习记录目标使用环境代码结果目标将实例分割结果MASK以RLE格式以json形式输出方便其他工具使用使用环境从github上自行下载源码，按其说明配置,链接代码from mmdet.apis import init_detector, inference_detector, show_result_pyplot, show_result_insimport mmcvimport osimport jsonimport itertoolsimport numpy as np#加载配置文

2020-11-27 09:28:33 1098 2

原创安装jetson-inference 自动下载模型，满速下载起飞，解决下载模型被墙问题

感谢方法来源现在的版本2020.6与原来发生了些许改变，位姿文件不同了，但核心思想是一样的，国内镜像是真的NB，非常感谢，让中国人民在网速上扬眉吐气一回。下载源码源码地址https://github.com/dusty-nv/jetson-inference建议在码云上从原址克隆一份，满速下载，直接使用别人在码云上复制的代码无法保证是最新的git clone --recursive 此处换成码云的地址修改地址注意要修改的文件换地址了在这个目录下启动终端模型下载换成国内源

2020-06-25 00:09:26 2282 2

原创 sudo rosdep init 网址被墙问题解决

151.101.108.133 raw.githubusercontent.comhttp://ping.chinaz.com/

2020-06-24 21:39:47 918

原创 QGroundControl（QGC）地面站获取gps信息并保存为按时间自动编号的TXT文件

qgroundcontrol\src\Vehicle\Vehicle.cc#include "fstream"void Vehicle::_handleGpsRawInt(mavlink_message_t& message){ mavlink_gps_raw_int_t gpsRawInt; mavlink_msg_gps_raw_int_decode(&message, &gpsRawInt); _gpsRawIntMessageAvailabl

2020-05-14 18:19:44 3135 4

原创 ublox的芯片设置成GPS+北斗+SBAS(星基增强系统)+QZSS(准天顶卫星系统)

2020年5月，最后一颗北斗卫星即将发射，北斗组网即将大成，感谢航天科技工作者十年如一日的努力。在我家窗口搜到的北斗卫星数量超多的，还用啥GPS+GLONASS,GPS+北斗他不香吗？有篇博客说的挺好的，可以先看他的。但是我在实际使用中发现了问题，就是断电后配置不会保存，重新上电后配置还是原来的方案。为了解决这一问题，我去查了u-center 用户使用手册。在配置完下图后根据手册说...

2020-04-20 10:03:57 4223

原创 RTCM3消息类型大全【1002，1006，1107，1117，1127到底代表了些啥】

最近用到了RTKLIB中UBX转RTCM3，一直以来发送的消息类型都是别人事先写好的的，不知其所以然。CSDN上RTCM3 消息类型并不是很全，现在找到一份消息类型比较齐全的文档，分享给大家。RTCM Version 3RTCM Version 3 has been developed as a more efficient alternative to RTCM Version 2. Ser...

2020-04-19 20:32:45 15331

原创 QGroundControl（QGC）V4.0.5修改使用谷歌卫星地图，放大等级24

资料来源感谢这位作者的无私分享他的QGC版本是V3.5.3和现在的V4.0.5略有不同修改使用谷歌卫星地图qgroundcontrol\src\QtLocationPlugin\GoogleMapProvider.cpp第145行改成如下QString GoogleSatelliteMapProvider::_getURL(const int x, const int y, con...

2020-04-16 20:54:58 1930 1

原创 WIN10编译QGroundControlV4.0.5

一直以为WIN10环境下编译QGC比较困难，所以一直以来我是在虚拟机的Ubuntu环境下编译QGC，因为有别人提供的配置好的环境。WIN10环境下对QT和visual studio有版本限制，并且随时间推移而发生变化请参照官网说明，下载相应版本，而非照抄CSDN上有年头的博客2020年4月，官网的要求是Visual Studio 2017安装的时候只要C++如下图所示QT5.12.6...

2020-04-07 10:08:00 1422 1

原创 jetson nano编译运行GCNv2

**GCNv2: Efficient Correspondence Prediction for Real-Time SLAM**论文原文中文翻译开源代码PS:代码从码云上克隆快git clone https://gitee.com/hzm8341/GCNv2_SLAM.git编译前需要如下环境pytorch别去编译源码，很慢，还有各种问题，不要问我怎么知道的直接百度网盘下...

2020-03-12 11:21:31 1197 10

原创 jetson nano opencv3.4.5安装，与opencv4.1.1共存

我的JETSON NANO 烧完系统后，已经存在了OPENCV4.1.1，但是现在大量的代码还在用OPENCV3，所以需要手动安装一份记录一下安装过程中的报错及解决opencv3.4.5以及opencv_contrib-3.4.5及ippicv分享链接：https://pan.baidu.com/s/1-gtr7cgkZ1tlDdqw4Eu-Hg提取码：mcz0将opencv_contr...

2020-03-12 10:31:31 1958 1

原创关于在QGC(QGroundControl) 3.4里导入RTK基站的RTCM3数据并转发至无人机移动端这件事

#ifdef myadd#endif之间的代码是我加的void MAVLinkProtocol::receiveBytes(LinkInterface* link, QByteArray b){ // Since receiveBytes signals cross threads we can end up with signals in the queue // tha...

2019-12-08 17:43:29 1917

原创 UBUNTU编译运行RTKLIB

RTKLIB在ubuntu下没有图形用户界面（GUI）！RTKLIB作为一个功能强大的工具，我一直以为它在ubuntu下和win10下是一个样子，所以想着用ubuntu下的编译器去编译它，但是它总是报错，我还去找了报错原因，最后东加西加库把我原本程序搞崩了。WIN10下的GUI界面ubuntu下的CUI界面RTKLIB的readme文件（部分），指明了各功能软件GUI和CUI版本其...

2019-12-08 17:07:19 5334 4

原创 LIFT:通过学习生成的不变特征变换/开源代码CPU模式配置

Traceback (most recent call last):File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/nose/loader.py", line 418, in loadTestsFromNameaddr.filename, addr.module)File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/nose/importer.py", line 47, in importFromPathreturn sel

2019-04-23 11:51:52 1452 9

原创快速下载TUM数据集

TUM数据集下载慢怎么办最近在学习ORB-SLAM不可避免的要用到TUM数据集。然而在国内下载国外的东西，这速度令人满意（个鬼）。忽然想起百度网盘的离线下载功能，试了试相当好用。TUM数据集下载地址第一步点击下载第二步复制网址第三步打开百度网盘点击离线下载第四步粘贴下载链接保存到网盘第五步愉快下载（建议开百度云会员）（没有去X宝租个号，关键词云舟舟，2元嗨翻天）...

2019-04-20 11:09:08 9960 8

weixin_44457020的博客