高博的ORB-SLAM2，彩色地图补全计划，并保存点云地图

被贴吧老哥文字剧透了，还好我什么党都不是，刀不到我，希望能早点在中国上映

点云拼接与三维稠密点云重建

高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map:
github
基于高博的加入回环地图的：
GITHUB
csdn
它们编译存在EIGEN版本不合问题，只要改写cmakelist文件就好，不用卸载重装，详见我的博客。

彩色地图补全计划

现存问题：建立点云地图的点云没有颜色
解决思路：原来代码在
src/pointcloudmapping.cc中的
pcl::PointCloud< PointCloudMapping::PointT >::Ptr PointCloudMapping::generatePointCloud(KeyFrame* kf, cv::Mat& color, cv::Mat& depth)
函数中传递来的是灰度图像信息，自然没有颜色。
因此把带有颜色信息的图片矩阵传递过来就行了

具体操作如下：
include/Tracking.h

class Tracking
{
public:
cv::Mat mlmrgb;//增加此处
}

src/Tracking.cc

cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double &timestamp)
{
 	mlmrgb=imRGB; //增加此处
    mImGray = imRGB;
    mImDepth = imD;
}
void Tracking::CreateNewKeyFrame()
{
	mpLocalMapper->InsertKeyFrame(pKF);
    mpLocalMapper->SetNotStop(false);
    // insert Key Frame into point cloud viewer
    mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mlmrgb, this->mImDepth ); //修改此处
    mnLastKeyFrameId = mCurrentFrame.mnId;
    mpLastKeyFrame = pKF;
}

保存点云地图补全计划

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc

int main(int argc, char **argv)
{
SLAM.save();
最末处
}

include/pointcloudmapping.h

#include <pcl/io/pcd_io.h>
class PointCloudMapping
{
public:
void save();
}

include/System.h

class System
{
public:
void save();
}

src/pointcloudmapping.cc

void PointCloudMapping::save()
{
	pcl::io::savePCDFile( "result.pcd", *globalMap );
	cout<<"globalMap save finished"<<endl;
}

src/System.cc

void System::save()
{
    mpPointCloudMapping->save();
}

使用pcl_viewer result.pcd 指令查看
使用sudo apt install pcl-tools 安装pcl_viewer
下图为回看结果