论ORBSLAM_with_pointcloud_map段错误（核心已转储）的另一种解决方法

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一、常见思路：更换EIGEN版本到3.2以下

操作方式一：

删除原有系统的eigen库，安装合适版本
见此文章评论区

操作方式二：

在CMAKELISTS里面更改EIGEN库链接位置
见我的文章

二、另一种思路：在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置

此方法来自ORBSLAM_with_pointcloud_map讨论区
在CMAKELISTS中删除-march=native

set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

在Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除-march=native

# Compiler specific options for gcc
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native") 

重新编译包括g2o在内的所有文件

三、我的系统环境

ubuntu18.04
系统中为eigen3.3.4
自行下载的
eigen3.1.4
eigen3.2.10
eigen3版本查看：

pkg-config --modversion eigen3

四、此错误的核心问题讨论

本人不是计算机专业的，没有学过编译原理。从方法二可以看出，这个段错误和编译器编译时的优化操作有关。具体为啥本人实在无能为力。
我自己定位段错误发生的代码位置是
src/pointcloudmapping.cc

void PointCloudMapping::viewer()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("viewer");
    while(1)
    {
        {
            unique_lock<mutex> lck_shutdown( shutDownMutex );
            if (shutDownFlag)
            {
                break;
            }
        }
        {
            unique_lock<mutex> lck_keyframeUpdated( keyFrameUpdateMutex );
            keyFrameUpdated.wait( lck_keyframeUpdated );
        }

        // keyframe is updated
        size_t N=0;
        {
            unique_lock<mutex> lck( keyframeMutex );
            N = keyframes.size();
        }

        for ( size_t i=lastKeyframeSize; i<N ; i++ )
        {
            PointCloud::Ptr p = generatePointCloud( keyframes[i], colorImgs[i], depthImgs[i] );
            *globalMap +=*p;
        }
        PointCloud::Ptr tmp(new PointCloud());
        voxel.setInputCloud( globalMap );
        voxel.filter( *tmp );
        globalMap->swap( *tmp );
        viewer.showCloud( globalMap );
        cout << "show global map, size=" << globalMap->points.size() << endl;
        lastKeyframeSize = N;
    }
}

中*globalMap +=*p;
而且是第二次有关键帧时，累加出错。
有大佬来解惑吗？不胜感激。