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RSS订阅原创 SLAM 轨迹评估 性能指标 汇总
假如有2000次观测，即m=2000，对于某一次（第i次）观测来说，y值是真实值，而h(x)是观测值，对所有m次观测的的偏差取平方后相加，得到的值再除以m，然后再开根号，就得到RMSE了。它们之间在的区别在于，RMSE先对偏差做了一次平方，这样，如果误差的离散度高，也就是说，如果最大偏差值大的话，RMSE就放大了。RRE是另外一种计算误差的方式，相比于上面计算的旋转误差，应该是等价的。但是还有一个比较让人迷糊的概念是标准误差，体现的是使用样本来估计总体，这时，上面公式里的1/n，变成了1/(n-1)。
2023-05-30 21:00:51
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原创 KITTI 数据集--下载链接
KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。11个具有真实轨迹的序列（00-10）用于训练，11个没有真实的序列（11-21）用于评估。若仅测试算法是否安装好，对轨迹无要求，建议选小一点的包，eg.04、17、20、03；若测试算法性能，要求轨迹复杂，含有真值，电脑性能好，eg.05、08、00、02。若测试算法性能，要求闭环，含有真值，但包不要太大，eg.07、06、09；里程计开发套件（1MB）
2023-04-24 16:10:23
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原创 Python与Numpy版本对应表 及Python的卸载和安装
多个Python版本可以使用which python 命令查看。2. 卸载python3.6 安装指定版本python。报错 为解决--好吧，放弃卸载了。先查看一下Python版本。
2023-03-20 13:04:00
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原创 evo的快速安装Ubuntu 18.04
evo是一个很好的轨迹测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能。4. 进入evo-master文件夹 执行：pip2 install --editable . --upgrade --no-binary evo。pip install evo --upgrade --no-binary evo 一键安装也显示没问题。这里两种安装方式本来应该都可以，但是我这里只能用python2的一键安装。
2023-03-17 20:42:34
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空空如也
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