EuRoC MAV 数据集--下载链接

EuRoC MAV是在微型飞行器（MAV）上收集的视觉惯性数据集。该数据集包含立体图像、同步IMU测量以及精确的运动和结构地面实况。这些数据集有助于在真实飞行数据上设计和评估视觉惯性定位算法。

1. 微型飞行器（MAV）上收集的视觉惯性数据集：

kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets (ethz.ch)

双目相机（Aptina MT9V034全局快门，WVGA单色，2×20 FPS）

MEMS IMU（ADIS16448，角速率和加速度，200 Hz）

具备相机和IMU的硬件(hw)同步

groundtruth输出格式为：时间戳（18位）+位置+四元数（qw,qx,qy,qz）+速度+角速度+加速度，注意是qw在前。
当然其中的双目数据集也可以用于单目进行测试。