十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛信标组总结(1)

前言
在2019年参加的智能汽车竞赛信标组，代表江南大学前往东南大学参赛，勉强拿了个18名无缘前16的对抗赛，不过倒是刚刚好把东南大学的信标组给压在后面，算是给学校争了一点光吧。获奖证书在下

接下来主要介绍关于信标组智能车的制作流程以及要点

一.基本要点

不知道是不是没做阳光算法以及对抗程序的缘故，总感觉信标组比较简单，没花多少时间就拿了奖。我主攻电控，主要从这方面开始讲解。

一开始参加的时候我和队友都是小白，机械组成员还只会拧螺丝，我虽会C语言，但还没真正下过程序到板子上。在寒假，机械组顺便把AD学了，画出第一版主板和驱动板(这里自然要参考往届学长的板子，可惜学校是第一次信标组，没有往届程序可以参考)
然后我便开始了写程序，做电控，最有效的方法当然是就着实物写了。主要写写各模块的操作代码，跑马灯就不谈了，从OLED显示屏开始，到433无线模块，龙丘编码器和神眼摄像头(这里都是从往届程序删删改改开始的，一开始看不懂，后来看着看着就懂了)。接下来便是操纵电机转动轮子了，先从输出pwm原理开始，了解各寄存器作用(这个看看就好)，写出封装函数，即输入一个占空比自动换算成当应频率下的比较值。
然后便开始信标至为重要的运动学分析(很多人都觉得麦克纳姆轮全向移动很神奇，其实也还好)，此处主要参考这篇文章

麦克纳姆轮介绍

如果数学不好的话，可以用简单粗暴的方法，将车放在地上，要前行的话就往前推，可以看到四个轮子同时向前转，那么放在控制程序里就是给4个电机相同正值pwm（不同值就是差速走歪了），而横行亦然，对角两个轮子转向相同，两个对角转向相反(具体我记不清了，放地上一推便知)这样就知道了前行后退，横向移动的控制方法。
至于原地旋转同理放在地上手动旋转可以得出，右侧两个轮子正转，左侧反转即逆时针旋转，反之，则为顺时针旋转。
那么，若是想要任意移动的话怎么办呢?
考虑速度分解

图中一个斜向的速度可以转化为一个前向的y方向速度和一个横向的x方向速度，按照前述所说的运动学分析y向速度可转化为给4个电机4个正pwm，横向移动就是对角给相反的pwm，将二者叠加即能得到使小车斜向的4个电机pwm值，而旋转运动也可以转化为两侧相反的pwm值，将三者叠加就可以得到最终给电机的pwm值。

此文到此结束，后面将会介绍PID控制方法以及信标灯识别