Games101笔记——Lecture 22:Animation (cont.)

最新推荐文章于 2024-08-21 16:30:49 发布
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分类专栏： Games101 文章标签： 图形学
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Lecture 22:Animation (cont.)

  • 今日话题
    • single particle simulation
      • 详细的欧拉方法
      • instability and improvements
    • 刚体模拟
    • 流体模拟
  • 广告

Single Particle Simulation

  • 先模拟某个粒子在一个速度场中怎么移动
    • 对于任何位置、任何时间，都知道其速度
      在这里插入图片描述
  • Ordinary Differential Equation (ODE) 一阶常微分方程
    在这里插入图片描述
  • 设定起始位置
    在这里插入图片描述
  • 欧拉方法！——最简单的思路（或者前向欧拉、显式欧拉）
    • 始终用上一刻时间的量估算下一刻的量
    • 但是非常不准，而且会迅速变得不稳定
  • 欧拉方法的一个问题——误差
    • 小步长较为精确，大步长不够精确
    • 可以通过减小步长缓解
      在这里插入图片描述
  • 欧拉方法的另外一个问题——稳定性
    • 比如螺旋形场不管如何减小步长，最后都会飞出去
    • 下面第二个图会越模拟越大，不会按照道理水平
    • 不稳定性就是无论步长如何，最后结果都会和实际结果无限远
  • 误差和不稳定性
    • 误差问题不大，可以通过减小步长降低
    • 不稳定问题很大，会diverge——差得特别大，而且一定会出现
    • 不稳定性的例子
      在这里插入图片描述
Combating Instability 解决不稳定性
  • 如下一些方法，挨个说
    在这里插入图片描述
  • 方法一：Midpoint Method 中点法
    • 取欧拉方法的目标点与起点的中点，以该中点的速度重新对起点计算欧拉方法
      在这里插入图片描述
    • 写出并展开，实际上是因为中点法比欧拉方法多了一个二次项
      在这里插入图片描述
  • 方法二：Adaptive Step Size —— 中点法更好的应用，一个自适应思路
    • 将时间分半计算两次 ΔT/2
    • 是否继续分半取决于分与不分的差别大不大
    • 在不同的位置选用不同的 ΔT 做计算
      在这里插入图片描述
  • 方法三：Implict Euler Method 隐式的欧拉方法
    • 也被称为backward methods，后项的欧拉方法
    • 用的永远是下一个时间的导数
    • 比较不好解，怎么办？
      • 只需要解下一个时刻的位置和速度
    • 但是稳定性非常好
      在这里插入图片描述
    • 如何定义方法是否稳定、多么稳定？
      • 定义每一步的截断误差
      • 以己整体最后的误差
      • 研究误差如何随着更小的ΔT而减小，二者间的关系
      • 隐式的欧拉方法是一阶的
        • 局部误差是O(h平方)
        • 全局误差是O(h)
        • h即为ΔT
        • 理解h，对于O(h)如果h减小一半误差也减小一半
        • 说明阶数越高越好
  • 一类有名的方法，龙格库塔方法
    • 此方法擅长解ODE
    • 特别是非线性的方法
    • 其中一个用的最广泛的方法，四阶方法——RK4
    • 去哪了解更详细？数值分析！
  • 方法四：Position-Based / Verlet Integration
    • 不是基于物理的方法
    • 比如当弹簧的长度超过一个阈值，让它立刻回归原长度
    • 快速简单
    • 但是有时候不太能量守恒
      在这里插入图片描述

Rigid Body Simulation 刚体模拟

  • 刚体不会发生形变
  • 内部相对一致
  • 各种物理量的求导
    在这里插入图片描述

Fluid Simulation 流体模拟

  • 所谓 position-based 方法，一些假设：
    • 认为水体又一堆刚体小球形成
    • 水在任何地方都是不可压缩的，密度一致
    • 由此产生解决思路，如果有地方密度不一样，则需要进行修正——通过移动小球的位置修正
    • 为了修正，需要任何一点对所有小球粒子位置的梯度/导数
    • 接下来，就是梯度下降法！
    • 这是不基于物理的模拟！
  • 拉格朗日方法（质点法） vs. 欧拉方法（网格法）
    • 对于大规模物体模拟的两种方法！
      在这里插入图片描述
    • 最近有人把这两种方法结合了 MPM
      • 由格子到粒子
        在这里插入图片描述
  • 课上完了 （准备回去补写前面12节的笔记
    在这里插入图片描述
  • 下边一步怎么学习？
    • realtime rendering + opengl？
    • 学directX + realtime path tracing？
    • 几何得有深厚数学基础！
    • 光线传播的话看本讲后面的广告！
    • 模拟仿真得去看games201
  • 广告不写了先
  • 拜拜！
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