亦岚君-CSDN博客

原创 Google Colab的基本使用方法（一）

Google colab是一个免费的 Jupyter 笔记本环境，不需要进行任何设置就可以使用，并且完全在云端运行。并且可以免费使用Google的GPU （Tesla K80）Google colab 可以将你的Jupyter 笔记本存储在当中，借助 Google colab，可以在云端编写和执行代码、保存和共享分析结果，以及利用强大的计算资源，所有这些都可通过浏览器免费使用。

2020-07-30 22:32:10 50515 2

原创香橙派 AIpro 评测与使用心得

香橙派 AIpro（OrangePi AIpro）是一款尺寸小巧却功能强大的AI边缘设备，其仅有107*68mm的超小尺寸使得它在各种场景下都能轻松部署。

2024-06-12 08:55:12 1110

原创 Linux操作系统（常见命令）学习笔记（1）

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-1vNqkrq4-1672801693251)(C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20230102171808940.png)]管道命令大致指的是将上次命令返回的结果交给下个命令处理。

2023-01-04 11:10:20 334 1

NumPy（NumericalPython）是Python的一种开源的数值计算扩展。这种工具可用来存储和处理大型矩阵，比Python自身的嵌套列表（nestedliststructure)结构要高效的多（该结构也可以用来表示矩阵（matrix）），支持大量的维度数组与矩阵运算，此外也针对数组运算提供大量的数学函数库。Numpy中主要使用ndarray来处理N维数组，Numpy中的大部分属性和方法都是为ndarray服务的，所以掌握Numpy中ndarray的常见操作非常有必要！...

2022-07-25 10:10:26 2571

原创如何查看你使用的pytorch是否为GPU版本

如何查看你使用的pytorch是否为GPU版本。

2022-07-23 11:03:51 42317 2

原创 L1和L2正则化

1 过拟合问题过拟合是数据科学领域的一个重要问题，需要处理好过拟合问题才能建立一个健壮和准确的模型。当模型试图很好的拟合训练数据但导致无法泛化到测试数据时，就出现了过拟合。过拟合模型捕捉的更多的是训练数据找的呢细节和噪声，而不是模型的整体趋势。因此，即使特征的细微变化也会极大的改变模型的结果。这就导致过拟合模型在训练数据上表现的很出色，但在测试数据上表现不佳。为了便于理解，我们模拟模型的训练过程，实际上模型训练的过程就是不断迭代直到找到一个方程y=f(x)y=f(x)y=f(x)来拟合数据集。但是怎么去

2022-04-28 21:01:02 3823 1

原创 ROS系列(六)：ROS分布式通信

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。因此，ROS对网络配置有某些要求：所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。ROS分布式通信实现1 准备先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式。2 准备分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对

2022-04-26 19:30:35 507

原创 ROS系列(五)：ROS节点管理launch文件

1 概念launch文件是一个XML格式的文件，**可以启动本地和远程的多个节点，**还可以在参数服务器中设置参数。2 作用简化ROS节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。3 使用在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件<launch> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" /&

2022-04-23 19:54:21 718

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(7)：通信机制对比

在话题通信、服务通信和参数服务器三种通信机制中，话题通信和服务通信在不同的节点之间传递数据，而参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据。其中话题通信和服务通信虽然很相似，但也有本质区别的，具体如下图所示：不同通信机制有一定的互补性，都有各自适应的应用场景。尤其是话题与服务通信，需要结合具体的应用场景与二者的差异，选择合适的通信机制。...

2022-04-23 18:37:21 905

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(6)：参数服务器实操

需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色，已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。结果演示:实现流程:通过ros命令获取参数。编码实现服参数设置节点。启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点，查看运行结果。1 参数名获取获取参数列表: rosparam list 响应结果: /turtlesim/background_b /turtlesim/background_g /turtlesim/background_r

2022-04-21 21:26:23 212

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(5)：服务通信实操

需求描述：编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个服务请求操作。结果演示：实现流程：通过ros命令获取服务与服务消息信息。编码实现服务请求节点。启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点，生成新的乌龟。1 服务名称与服务消息获取获取话题:/spawn： rosservice list获取消息类型:turtlesim/Spawn： rosservice type /spawn获取消息格式: rossrv

2022-04-21 21:18:19 240

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(4)：话题通信实操

话题通信实操主要是通过ROS内置的turtlesim案例，结合已经介绍ROS命令获取节点、话题、话题消息等实现实现乌龟运动的控制。1话题发布需求描述：编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。实现分析：实现乌龟的控制，有两个关键的节点(Node)：一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另外一个是键盘控制节点，二者通过话题通信实现通信。实现控制节点之前，需要了解节点控制所使用的话题和消息，可以使用ros的有关命令和rqt计算图来获取。了解了话题与消息之后，通过 C++ 或 Py

2022-04-21 20:52:35 1340

原创 ROS系列(五)：ROS中的常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，ROS中提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:rosnode：操作节点rostopic：操作话题rosservice：操作服务rosmsg：操作msg消息rossrv：操作srv消息rosparam：操作参数这些命令和之前文件操作命令比较不同的是，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，它可以在ROS程序启动后

2022-04-21 19:53:08 606

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(3)：参数服务器

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径。全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点

2022-04-21 16:30:48 398

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(2)：服务通信

服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景：机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人，此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中，就使用到了服务通信。服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。1 服务通信理论模型服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:ROS master(管理者)Server（服务端）Clien（客户端）ROS M

2022-04-21 16:13:40 601

原创 ROS系列(四)：ROS通信机制系列(1)：话题通信

0 什么是ROS通信机制机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS…)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:话题通信(发布订阅模式)服务通

2022-04-20 21:34:56 2539

原创 ROS系列(三)：ROS架构简介

0 ROS架构就ROS 自身实现而言，其架构分为三层：文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上面查看的ROS源代码的组织形式。计算图ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念: 节点(Node)、消息(message)、通信机制_主题(topic)、通信机制_服务(service)。开源社区ROS的开源社区有很多，包括ROS WIKI、ROS Answer等。1 ROS文件系统ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的

2022-04-20 16:43:16 2886

原创 ROS系列(一)：ROS快速安装

Ubuntu 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:配置ubuntu的软件和更新；设置安装源；设置key；安装；配置环境变量。1 配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）2 设置安装源官方默认安装源:sudo sh -c 'ech

2022-04-20 15:49:39 923

原创 ROS系列(二)：ROS快速体验，以HelloWorld程序为例

我们以实现HelloWorld程序为例，简单介绍ROS的使用方法，大致流程如下：1 创建工作空间并初始化；2 创建功能包；3 编辑源文件；4 编辑配置文件；5 编译并执行。

2022-04-20 15:30:16 2698

原创卷积神经网络基础知识

卷积神经网络基础知识:输入输出、网络结构、损失函数和评价指标。

2022-04-13 21:31:55 12220 1

原创树莓派3B通过mentohust登录锐捷校园网有线端，并创建WIFI（开热点）供其他设备使用，同时实现开机自启动

树莓派3B通过mentohust登录锐捷校园网有线端，并创建WIFI（开热点）供其他设备使用，同时实现开机自启动0、写在前面（该内容与任务无关，只是在本人写代码时发现需要多次使用sudo，于是写了==使用sudo不用每次都输入密码解决办法==）：1、任务简单介绍：2、通过mentohust登录锐捷校园网有线端，并实现mentohust开机自启3、树莓派安装热点分享程序create_ap，并实现开机自启0、写在前面（该内容与任务无关，只是在本人写代码时发现需要多次使用sudo，于是写了使用sudo不用每次都

2021-11-25 10:14:17 1503 1

weixin_44498476的博客