1 概念
launch文件是一个XML格式的文件,**可以启动本地和远程的多个节点,**还可以在参数服务器中设置参数。
2 作用
简化ROS节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。
3 使用
- 在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件,编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
- 调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
注意: roslaunch 命令执行launch文件时,首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了,则不再启动,否则,会自动调用 roscore
4 launch文件标签
4.1 launch标签
标签是所有 launch 文件的根标签,充当其他标签的容器。
1.属性
- deprecated = “弃用声明”,告知用户当前 launch 文件已经弃用。
2.子级标签
- 所有其它标签都是launch的子级
4.2 node标签
标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签。
1.属性
node节点参数 | 含义 |
---|---|
pkg=“包名” | 节点所属的包 |
type=“nodeType” | 节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
name=“nodeName” | 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称) |
type=“nodeType” | 节点类型(与之相同名称的可执行文件) |
args=“xxx xxx xxx” (可选) | 将参数传递给节点 |
respawn="true | false" (可选) |
respawn_delay=" N" (可选) | 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 |
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 | 该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch |
ns=“xxx” (可选) | 在指定命名空间 xxx 中启动节点 |
clear_params="true | false" (可选) |
output="log | screen" (可选) |
2.子级标签
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
4.3 include标签
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1.属性
include节点参数 | 含义 |
---|---|
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch” | 要包含的文件路径 |
ns=“xxx” (可选) | 在指定命名空间导入文件 |
2.子级标签
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
4.4 remap标签
用于话题重命名。
1.属性
remap节点参数 | 含义 |
---|---|
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch” | 要包含的文件路径 |
ns=“xxx” (可选) | 在指定命名空间导入文件 |
2.子级标签
- 无
4.5 param标签
标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在标签中时,相当于私有命名空间。1.属性
param节点参数 | 含义 |
---|---|
name=“命名空间/参数名” | 参数名称,可以包含命名空间 |
value=“xxx” (可选) | 定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源 |
type=“str、 int、double、bool、yaml” (可选) | 指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型 |
2.子级标签
- 无
4.6 rosparam标签
标签可以从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数,标签在标签中时被视为私有。
1.属性
rosparam节点参数 | 含义 |
---|---|
command="load | dump |
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…” | 加载或导出到的 yaml 文件 |
2.子级标签
- 无
4.7 group标签
标签可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间
1.属性
group节点参数 | 含义 |
---|---|
clear_params="true | false" (可选) |
2.子级标签
- 除了launch 标签外的其他标签
4.8 arg标签
标签是用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性
1.属性
- name=“参数名称”
- default=“默认值” (可选)
- value=“数值” (可选) 不可以与 default 并存
- doc=“描述” 参数说明
2.子级标签
- 无
3.示例
launch文件传参语法实现,hello.lcaunch
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>