ROS系列(五)：ROS节点管理launch文件

1 概念

launch文件是一个XML格式的文件，**可以启动本地和远程的多个节点，**还可以在参数服务器中设置参数。

2 作用

简化ROS节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

3 使用

• 在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

• 调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch
注意: roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

4 launch文件标签

4.1 launch标签

标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器。
1.属性

• deprecated = “弃用声明”，告知用户当前 launch 文件已经弃用。

2.子级标签

• 所有其它标签都是launch的子级

4.2 node标签

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签。
1.属性

node节点参数	含义
pkg=“包名”	节点所属的包
type=“nodeType”	节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName”	节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
type=“nodeType”	节点类型(与之相同名称的可执行文件)
args=“xxx xxx xxx” (可选)	将参数传递给节点
respawn="true	false" (可选)
respawn_delay=" N" (可选)	如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点	该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选)	在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true	false" (可选)
output="log	screen" (可选)

2.子级标签

• env 环境变量设置
• remap 重映射节点名称
• rosparam 参数设置
• param 参数设置

4.3 include标签

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1.属性

include节点参数	含义
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”	要包含的文件路径
ns=“xxx” (可选)	在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置
• arg 将参数传递给被包含的文件

4.4 remap标签

用于话题重命名。

1.属性

remap节点参数	含义
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”	要包含的文件路径
ns=“xxx” (可选)	在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• 无

4.5 param标签

标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在标签中时，相当于私有命名空间。

1.属性

param节点参数	含义
name=“命名空间/参数名”	参数名称，可以包含命名空间
value=“xxx” (可选)	定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type=“str、 int、double、bool、yaml” (可选)	指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型

2.子级标签

• 无

4.6 rosparam标签

标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。
1.属性

rosparam节点参数	含义
command="load	dump
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”	加载或导出到的 yaml 文件

2.子级标签

• 无

4.7 group标签

标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
1.属性

group节点参数	含义
clear_params="true	false" (可选)

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

4.8 arg标签

标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
1.属性

• name=“参数名称”
• default=“默认值” (可选)
• value=“数值” (可选) 不可以与 default 并存
• doc=“描述” 参数说明

2.子级标签

• 无

3.示例
launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

<launch>
    <arg name="xxx" />
    <param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>