良心分享：STM32F103C8T6驱动16路舵机

已于 2023-12-03 23:30:20 修改
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分类专栏： STM32F103C8T6最小系统技术分享 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2023-12-03 23:25:44 首次发布
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版权

STM32F103C8T6驱动16路舵机

一、所需硬件：

01、STM32F103C8T6最小系统板。
02、ST-LINK V2下载器。
03、CH340。
04、16个SG90舵机。
05、杜邦线。
06、STM32F103C8T6舵机驱动板（有的话接线方便，没有亦可）。

二、所需软件：

01、MDK5。
02、串口调试助手XCOM。

三、配套代码：（已免费分享，在文章顶部即可下载）

01、四个按键触发16路舵机进行偏转：

/********************************************************************************************************************************************
2022.07.30    基础知识储备：
							TIM1_ETR     PA12            
							TIM1_CH1     PA8            TIM2_CH1_ETR PA0            TIM3_CH1     PA6            TIM4_CH1     PB6 
							TIM1_CH2     PA9            TIM2_CH2     PA1            TIM3_CH2     PA7            TIM4_CH2     PB7
							TIM1_CH3     PA10           TIM2_CH3     PA2            TIM3_CH3     PB0            TIM4_CH3     PB8 
							TIM1_CH4     PA11           TIM2_CH4     PA3            TIM3_CH4     PB1            TIM4_CH4     PB9  
							
		 SG90舵机控制方法：
                         --高电平时间为T1--                          总周期20ms:
                            —— —— —— ——
                           |           |                              高电平时间T1为 0.5ms     舵机转动0°
						   |           |                              高电平时间T1为   1ms     舵机转动45°
						   |           |                              高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°
						   |           |                              高电平时间T1为   2ms     舵机转动135°
									   —— —— —— —— —— ——              高电平时间T1为 2.5ms     舵机转动180°
                           --------总周期 T2为20ms--------
												 
		代码思路：1、Ctrl + c  然后  Ctrl + v     哈哈哈哈！				

			
		以180度舵机为例定义：高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°    相对位置为     0°    参数为1850  
				   相对而言：高电平时间T1为 0.5ms     舵机转动0°     相对位置为   -90°    参数为1945  
                            高电平时间T1为   1ms     舵机转动45°    相对位置为   -45°    参数为1900  
							高电平时间T1为 1.5ms     舵机转动90°    相对位置为     0°    参数为1850  
                            高电平时间T1为   2ms     舵机转动135°   相对位置为   +45°    参数为1800  
							高电平时间T1为 2.5ms     舵机转动180°   相对位置为   +90°    参数为1750  
																		 
																		 
		//-90°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1945);//占空比(2000-1945)/2000*20ms=0.5ms 
		
		//-45°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1900);//占空比(2000-1900)/2000*20ms=1ms
		
		//0°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1850);//占空比(2000-1850)/2000*20ms=1.5ms
		
		//+45°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1800);//占空比(2000-1800)/2000*20ms=2ms
		
		//+90°
		//TIM_SetCompare1(TIM4,1750);//占空比(2000-1750)/2000*20ms=2.5ms




2022.07.31			1、机械狗项目需要用到的引脚有：
                          
									 TIM1_CH1     PA8            TIM2_CH1_ETR PA0            TIM3_CH1     PA6            TIM4_CH1     PB6 
									 TIM1_CH2     PA9            TIM2_CH2     PA1            TIM3_CH2     PA7            TIM4_CH2     PB7
									 TIM1_CH3     PA10           TIM2_CH3     PA2            TIM3_CH3     PB0            TIM4_CH3     PB8 
									 TIM1_CH4     PA11           TIM2_CH4     PA3            TIM3_CH4     PB1            TIM4_CH4     PB9  
											
								2、测试按键IO为：
								
							        KEY0 PAin(4)   	
										  KEY1 PAin(5)	 
										  KEY2 PCin(15)     
										  KEY3 PCin(14)

2023.12.03 20:40  继续推进 16路全部可以按键驱动，测试没有问题。
******************************************************************************************************************************************************/
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key.h"
#include "pwm1.h"
#include "pwm2.h"
#include "pwm3.h"
#include "pwm4.h"


int main(void)
 {	
	u8 t=0;	  
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	LED_Init();		  	 	//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();          	//初始化与按键连接的硬件接口
	 
	TIM1_PWM_Init(1999,719);   //PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
    TIM2_PWM_Init(1999,719);
	TIM3_PWM_Init(1999,719);
    TIM4_PWM_Init(1999,719);	
	 
	LED0=0;					//点亮LED
	while(1)
	{
		LED_Blink_1();
		t=KEY_Scan(0);		//得到键值
		switch(t)
		{				 
			case KEY0_PRES:		//PA4
			
			         TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
					 TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 				 							 
					 TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
					 TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
												 
					 TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
					 TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

					 TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
					 TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();			
			     break;
			
			case KEY1_PRES:  //PA5
				   							
										
					TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
					TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
												 
					TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
					TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
			
					TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
					TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
					TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
	         break;
			
			case KEY2_PRES:	    //PC15
				    TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
					TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
					TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
					TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
					TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
					TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
			     break;
			
			case KEY3_PRES: 	 //PC14
					TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
					TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
					TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
					TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
						 
					TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
					TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
					 break;	
			
			default:delay_ms(10);
		} 
	}		 
}

02、串口3接收到数据触发16路舵机偏转：

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key.h"
#include "pwm1.h"
#include "pwm2.h"
#include "pwm3.h"
#include "pwm4.h"
#include "usart3.h"


 int main(void)
 
 {	
	u8 t=0;	  
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	LED_Init();		  	 	//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();          	//初始化与按键连接的硬件接口
	 
	TIM1_PWM_Init(1999,719);   //PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
    TIM2_PWM_Init(1999,719);
	TIM3_PWM_Init(1999,719);
    TIM4_PWM_Init(1999,719);	
	 
	usart3_Init(9600);	
	 
	LED0=0;					//点亮LED
	while(1)
	{
		
		if(USART3_RX_STA==1)                // 串口1：PA9-TX PA10-RX    串口2：PA2-TX PA3-RX     串口3：PB10-TX PB11-RX
		  {
              switch(USART3_RX_CMD)          
				   {	
						 	//用01文件夹来存储需要应答的语句					  //7E FF 06 0F 00 01 01 EF       播放01文件夹01首
						  case	0x01: Uart3_SendCMD2(0X01,0X01,0X01,0X01);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
									  TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																								 
									  TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
									  TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
																			 
									  TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
									  TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

									  TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
							          TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X01,0X01,0X01,0X01);break;
										
												
                          case 0x02:  Uart3_SendCMD2(0X02,0,0X02,0X02);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
									  TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
									  TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
									  TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
								      TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
								      TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
								      TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
								   	  TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X02,0,0X02,0X02);break;

												 
                          case 0x03:  Uart3_SendCMD2(0X03,0X03,0X03,0X03);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
							          TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
							 		  TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
									  TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
									  TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
							 		  TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
								      TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
								      TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
									  Uart3_SendCMD2(0X03,0X03,0X03,0X03);break;
												 
                          case 0x04:  Uart3_SendCMD2(0X04,0X04,0X04,0X04);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
								      TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 Uart3_SendCMD2(0X04,0X04,0X04,0X04);break;	

                          case	0x05: Uart3_SendCMD2(0X05,0X05,0X05,0X05);LED_Blink_1();
						              TIM_SetCompare1(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH1     PA8  
												 TIM_SetCompare1(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																								 
												 TIM_SetCompare2(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH2     PA9  
												 TIM_SetCompare2(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();											
																			 
												 TIM_SetCompare3(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH3     PA10  
												 TIM_SetCompare3(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();

												 TIM_SetCompare4(TIM1,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM1_CH4     PA11 
												 TIM_SetCompare4(TIM1,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
										
					 				             TIM_SetCompare1(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH1_ETR PA0 
												 TIM_SetCompare1(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare2(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH2     PA1  
												 TIM_SetCompare2(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare3(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH3     PA2 
												 TIM_SetCompare3(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
													 
												 TIM_SetCompare4(TIM2,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM2_CH4     PA3  
												 TIM_SetCompare4(TIM2,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
												 
												 TIM_SetCompare1(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH1     PA6  
												 TIM_SetCompare1(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH2     PA7   
												 TIM_SetCompare2(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare3(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH3     PB0
												 TIM_SetCompare3(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM3,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM3_CH4     PB1 
												 TIM_SetCompare4(TIM3,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();	
												 
												 
												 TIM_SetCompare1(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH1     PB6 
												 TIM_SetCompare1(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1(); 
																			 
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH2     PB7
												 TIM_SetCompare2(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
										
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH3     PB8 
												 TIM_SetCompare3(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
																			 
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1800);delay_ms(500);LED_Blink_1();       //TIM4_CH4     PB9  
												 TIM_SetCompare4(TIM4,1900);delay_ms(500);LED_Blink_1();
												 
												
												 
												 
												 
												 Uart3_SendCMD2(0X05,0X05,0X05,0X05);break;
												 
												 
						  default:Uart3_SendCMD2(0XFF,0XFF,0XFF,0XFF);
          }	
				
				USART3_RX_STA=0;                    //注意改写此条
	    }	
	
	}		 
}

四、配套代码下载链接：

01、文章对应的资源绑定可以下载。

02、仓库也可以下载：https://gitee.com/ha-city/12345678910.git

五、完结撒花：

01、良心分享：项目已经过UP实际测试：验证通过。

02、免费分享：不需要乱七八糟这的那的才能下载。

03、期待对你有所帮助。
在这里插入图片描述

橡木工作室
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专栏目录
STM32F103C8T6使用HAL库驱动GY906
weixin_44597885的博客
02-25 985
买的传感器给的程序都是库函数，现在主推HAL库，因此本次通过STM32F103C8T6单片机通过HAL库对GY-906进行驱动，并且通过串口发送数据到串口调试助手。
STM32第七课：PWM控制SG90舵机
QianQiu12345的博客
02-12 4995
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。1.2 工作原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。
STM32之使用PWM控制多路舵机
飘雪冰峰的博客
05-29 3万+
前言 最近在玩一个6自由度的机械臂，我手上这台机械臂的核心控制器件就是那六个能够180度旋转的舵机了。想想之前在学校还没有系统性的把舵机给玩明白，所以就索性拿手上的STM32来自己写驱动代码，将6个舵机给驱动起来。舵机控制原理 舵机的控制原理还是比较简单的，而且控制的角度和精度能够比较好的按照开发者的意愿来进行，因此经常被应用与一些控制类器械中，如机械手、云台、2自由度摄像头等产品中。...
stm32cubeMX智能小车舵机模块
最新发布
wuyiyu_的博客
04-30 1293
实验小车：STM32F103C8T6。舵机模块：SG90。所需软件：keil5 ， cubeMX。实验目的：学习如何使用舵机模块。​ SG90 舵机通常也称为伺服马达。舵机是一种能够控制角度的电机，通过给定的控制信号，可以使舵机转到特定的角度位置，并且能够保持该位置稳定。舵机通常用于控制机械臂、模型车、航模以及其他需要精确控制角度位置的应用中。引脚介绍：​ SG90舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线）也就是信号线。下篇文章为大家介绍智能小车循迹。
STM32F103控制PCA9685产生16路PWM波控制SG90舵机
波波的博客
12-01 3335
STM32控制PCA9685产生16路PWM波控制SG90舵机 如果你能点开这篇文章，说明你已经知道PCA9685是多么强大，NXP公司原本做这片芯片是为了提供给LED使用，在其官方文档里也能看到所有PWM输出都是写着LED，但是PWM波形不仅仅能够控制一个简单的LED，PWM应用很广泛的一个方面就是电机调速，以及部分舵机控制角度就是通过调节PWM波的占空比来实现，因此本篇博客就来介绍一下这块如何使用这块芯片。 博主采用的是下面这款模块，淘宝上很容易买到。 这款芯片通过IIC总线来控制，如果你想很快上手，
学习 stm32（TTL）串口通信控制16路舵机控制板（维特智能）
qq_35653974的博客
08-16 5978
学习 stm32（TTL）串口通信控制16路舵机控制板（维特智能）
使用STM32F103C8T6控制舵机丝滑运转附代码
m0_63566592的博客
01-19 2079
使用STM32F103C8T6控制舵机丝滑运转原理和案例，附代码。
STM32自学☞PWM驱动舵机（按键控制）
鯨觞的博客
02-12 2454
/输出比较模式，选择PWM模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置舵机的角度为角度变量。//角度变量自增30。
STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码（包含按键触发和串口触发）
07-31
1、自己一路走来，关于STM32最小系统驱动舵机遇到了太多技术壁垒，自己攻克这个问题之后成功实现了将STM32F103C8T6四个定时器全部用来驱动舵机且 0错误0警告，在我实际测试过程中完全可以达到预期效果。现在由我整理...
用STM32F103C8t6输出多路PWM信号控制多路舵机（标准库）
04-25
使用stm32控制时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，甚至需要同时控制多路的舵机执行不同的转动操作，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，用STM32F103C8t6输出多路PWM信号，控制多路舵机转动。本文件使用...
STM32F103C8T6驱动SG90舵机源码
04-10
总结来说，STM32F103C8T6驱动SG90舵机涉及到微控制器的PWM输出、GPIO配置、定时器设置、中断处理以及角度控制算法等多个方面，这些知识点在嵌入式开发中都是非常基础且重要的。通过理解并掌握这些内容，开发者可以...
STM32F103C8T6 连接PCA9685控制16路舵机驱动
06-11
综上所述，这个项目展示了如何利用STM32F103C8T6的I2C接口和PCA9685进行多路舵机控制，适用于制作六足或八足机器人等需要精细运动控制的应用。通过理解STM32的I2C通信和PCA9685的PWM生成原理，可以有效地扩展到其他...
STM32F103C8T6 PWM控制SG90舵机
04-22
STM32F103C8T6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，属于STM32F1系列。它具有丰富的外设集，包括多个定时器，这些定时器可以用于生成脉宽调制（PWM）信号，以控制各种电机...
STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向小车PS2手柄控制程序源代码.rar
12-09
该程序源代码用于STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向智能小车PS2手柄控制实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流...
stm32f103c8t6驱动MG996r
12-16
综上所述，STM32F103C8T6驱动MG996R舵机涉及的主要技术点包括定时器配置、PWM生成、角度控制以及中断或延时处理。通过深入理解这些知识点，开发者可以有效地控制舵机运动，实现预期的功能。提供的压缩包文件“stm32...
STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向小车正反圆周运动程序源代码.rar
12-09
该程序源代码用于STM32F103C8T6单片机前轮舵机转向智能小车正反圆周运动实验。 1、源代码开发软件：keil4； 2、程序对应处理器是：STM32F103C8T6； 3、智能小车电机驱动芯片是：L293D； 4、智能小车电机为：TT直流...
用stm32控制舵机——以stm32F103C8T6为例
Nimbrethil的博客
08-04 4万+
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。使用stm32控制机器时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，或者在行进过程中的方向控制，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，从分析舵机的原理出发，到介绍使用stm的TIM功能输出PWM波，掌握理论后进行实战，先控制一个舵机上手，然后控制多个舵机。 一、舵机的原理 如图所示，一个舵机由变速齿轮箱，...
STM32F103C8T6 PWM驱动舵机(SG90）
m0_55251293的博客
07-06 7083
对于同一个定时器的不同通道输出PWM，因为它们是共用一个计数器的，所以必须一样，而由各自的决定，可以各自设定。还有，由于计数器更新，所有PWM会同时跳变，所以相位是同步的。
舵机控制（STM32F103C8T6）
热门推荐
Me-Space的博客
02-19 4万+
前言 本文是以STM32F103C8T6作为主控芯片，通过PB6端口输出PWM，实现控制180°舵机。 一、舵机控制原理 （一）概述 舵机是一种位置伺服驱动器器，是一种带有输出轴的小装置。当我们向伺服器发送一个控制信号时，输出轴就可以转到特定的位置。只在控制信号持续不变，伺服机构就会保持相对的角度位置不变。如果控制信号发生变化，输出轴的位置也会相应发生变化。舵机的控制大部分都是通过PWM信号控制的。 注：舵机按角度分为90°、180°、270°、36...
stm32f103c8t6驱动180°舵机
07-16
### 回答1： 要驱动STM32F103C8T6上的180°舵机，可以通过PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机的旋转角度。以下是一个简单的步骤： 1. 首先，确保已经将舵机的电源线（通常为红色线）连接到3.3V电源引脚，接地线（通常为黑色线）连接到GND引脚，信号线（通常为白色线）连接到STM32F103C8T6的GPIO引脚上。 2. 在STM32F103C8T6上选择一个适当的GPIO引脚作为PWM输出引脚。可以使用STM32CubeMX配置工具来进行引脚设置。 3. 初始化TIM（定时器）和GPIO引脚，以便生成PWM信号。TIM用于产生PWM波形，而GPIO引脚用于将PWM信号发送到舵机。 4. 设置TIM的计时频率和分辨率。由于舵机通常接受50Hz的PWM信号，因此可以将TIM的预分频系数设置为适当的值，以满足该频率要求。 5. 计算舵机在180°范围内的脉冲宽度值。一般来说，左边极限位置的脉冲宽度为500μs，右边极限位置的脉冲宽度为2500μs。根据舵机的规格，可以计算出中间位置的脉冲宽度值。 6. 在程序中编写代码，将计算得到的脉冲宽度值设置为TIM的占空比。可以使用PWM的占空比寄存器，例如TIM的CCR（捕获/比较寄存器），来设置舵机的旋转角度。 7. 启动TIM定时器，并发送PWM信号到舵机。可以使用TIM的启动函数和更新事件来启动和更新PWM波形。 8. 检查舵机的旋转情况，并根据需要调整占空比值，以获得所需的旋转角度。 总之，通过使用STM32F103C8T6的PWM功能，可以轻松地驱动180°舵机。只需将舵机的信号线连接到适当的GPIO引脚，并编写适当的代码来生成PWM信号，以控制舵机的旋转角度。 ### 回答2： 要驱动STM32F103C8T6上的180°舵机，我们可以使用PWM输出，配合控制信号周期和占空比来精确控制舵机的角度。 首先，我们需要使用STM32CubeMX工具进行引脚配置，将舵机的控制信号线（例如TIM3_CH1）连接到合适的引脚上。然后选择合适的时钟模式和频率，以及合适的配置和初始化代码生成。 接下来，我们需要初始化定时器（Timer）和PWM输出。在代码中，我们可以使用HAL库函数进行初始化。根据舵机的特性，我们需要设置一个适当的PWM周期和占空比范围来控制舵机的角度。一般来说，PWM周期为20ms是一个常见的选择，对应的占空比范围是0.5ms到2.5ms，其中0.5ms对应0°，2.5ms对应180°。我们可以根据舵机的规格表具体设置合适的数值。 接下来，我们可以使用HAL库函数的`HAL_TIM_PWM_Start()`函数来启动PWM输出。然后，我们可以使用`HAL_TIM_PWM_Start()`函数来改变PWM输出的占空比，从而控制舵机的角度。具体来说，我们可以将占空比设置为对应于所需角度的占空比数值。 最后，我们需要在代码中实现舵机的角度调整功能。可以使用按键中断、串口通信等方式来接收外部指令，根据指令调整占空比并控制舵机的角度。 总结起来，驱动STM32F103C8T6上的180°舵机需要使用PWM输出来控制舵机的角度。通过合适的引脚配置、初始化定时器和PWM输出，并调整占空比来实现对舵机的精确控制。 ### 回答3： 要驱动STM32F103C8T6控制的180°舵机，我们需要做以下几步。 首先，连接舵机和STM32F103C8T6开发板。将舵机的VCC引脚连接到开发板的5V引脚，将舵机的GND引脚连接到开发板的GND引脚，将舵机的信号引脚连接到开发板的一个GPIO引脚（例如PA0）。 接下来，在STM32CubeIDE或其他的STM32开发环境中创建一个工程。设置好工程的时钟和系统时钟，配置GPIO引脚为输出模式。 然后，在代码中设置舵机的初始位置和转动范围。180°舵机一般默认的初始位置是0°，转动范围为0°到180°。 接着，通过代码控制GPIO引脚的输出电平来控制舵机的转动。舵机控制的原理是通过脉冲宽度调制（PWM）信号控制舵机的位置。其中，PWM信号的周期一般为20ms，高电平脉冲信号的宽度决定了舵机的位置，具体数值范围要根据舵机的规格而定。 最后，编译并下载代码到STM32F103C8T6开发板上进行测试。可以通过改变输出电平的方式来控制舵机的位置，从而实现舵机的转动。 总结起来，在使用STM32F103C8T6开发板驱动180°舵机时，需要连接舵机和开发板，配置GPIO引脚为输出模式，使用PWM信号来控制舵机的位置，并通过改变脉冲宽度的方式来控制舵机的转动。

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