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可视化
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weixin_44504228
这个作者很懒,什么都没留下…
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路径规划算法C++实现(三)--DWA
一、算法介绍DWA算法全称为dynamic window approach,其原理主要是在速度空间(v,w)中采样多组速度,并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹,并通过评价函数对这些轨迹进行评价,选取最优轨迹对应的速度驱动机器人运动。动态窗口法 DWA 的实现包含两个步骤:(1)对机器人速度进行约束限制,形成动态窗口进行速度采样;(2)根据速度采样点求出待评价轨迹,最大化评价函数选取最优速度命令。动态窗口是由一系列的约束构成,其中约束主要包括差动机器人的非完整约束、环境障碍物约束与受结构与电机影原创 2021-04-14 17:04:36 · 10468 阅读 · 9 评论 -
路径规划算法C++实现(二)--A*
A*算法介绍Dijkstra算法介绍参考路径规划算法C++实现(一)–DijkstraDijkstra算法使用贪心思想搜索出全局最优路径,但是搜索速度慢。考虑到实际情况,人们不一定需要全局最优的路径,反而是希望能快速搜索出一条局部最优路径,为此A*算法在Dijkstra算法的基础上引入启发函数,以提高搜索终点速度,使用时可通过调节启发函数来权衡算法速度和精度。下视频为用C++在Qt上进行算法的可视化 A*可视化原创 2021-04-01 10:06:13 · 2204 阅读 · 4 评论 -
路径规划算法C++实现(一)--Dijkstra
Dijkstra算法介绍Dijkstra算法使用了贪心算法的思想,搜索出到每个节点最小代价的路径,存在一个列表中,得到的路径为全局最优。从起点开始扩展每一步为一个节点找到最短路径。下视频为用C++在Qt上进行算法的可视化 Dijkstra可视化 算法伪代码openlist中存放已经访问过但没确定最短路径的节点closedlist中存放已经确定最短路径的节点while true原创 2021-03-31 19:13:14 · 1869 阅读 · 1 评论