路径规划算法（四）--基于阿克曼模型和差速模型小车的模型预测控制（MPC）

最新推荐文章于 2024-05-15 09:59:11 发布
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分类专栏： 模型预测控制 MPC 文章标签： 控制器 人工智能
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weixin_44504228
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专栏目录
无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解
02-24
purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是purepursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。参数说明：δ：车辆的转向角；L:为车轴长度R：转弯半径K：是计算出来的圆弧的曲率ld:预瞄距离α：目标点方向与当前航向的夹角；(gx,gy)：目标点；根据阿克曼转向几何关系，可以建立车辆前轮转向角和后轮遵循的曲率之间的关系，轮的偏向角δ，与后轮划
基于四轮汽车和差速小车的模型预测控制.pdf
05-19
基于四轮汽车和差速小车的模型预测控制
无人驾驶差速机器人MPC代码详解
weixin_42496224的博客
12-29 1487
无人驾驶差速机器人MPC代码详解
基于PID控制的无人车侧向运动阿克曼转向控制仿真（网盘链接程序与报告内容分享）
最新发布
qq_55710894的博客
05-15 646
这个报告一开始还是想着好好写的，但是到后面模型搭完以后反而懒得折腾报告了，后面做的有点不太好，多多包涵啦。
使用MPC横向控制器实现小车跟随路径运动
sinat_28683151的博客
03-14 861
MPC控制算法学习笔记，简单在小车路径规划上的应用MPC控制需要掌握两点：1、运动模型推导；2、cost代价函数公式推导算法主要分3步执行：1、读取当前系统状态并预测T区间内所有状态2、使用二次规划求解最优控制量3、滚动优化控制。
基于ROS的无人车模型预测控制（MPC）C++实现
CUGB_NICET的博客
09-26 3526
最近在做毕业设计的控制器部分，网上关于cpp实现模型预测控制的资料很少，基本都是Matlab/Simulink实现，顺手写一下学习过程。
基于MPC的路径规划(上)
世界仙境与冷酷尽头's Blog
06-15 2185
MPC路径规划
动态、静态障碍物局部路径规划（matlab） 自动驾驶 阿克曼转向系统
2201_75554248的博客
11-30 1611
DWA算法一般用于局部路径规划，该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据车辆的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。本代码可实时展示DWA算法规划过程中车辆备选轨迹的曲线、运动轨迹等，具有较好的可学性，移植性。对待评价轨迹进行评分,从而获得更加安全、平滑的最优局部路径。代码清楚简洁，方便更改使用 可在此基础上进行算法的优化。动态、静态障碍物局部路径规划（matlab）自动驾驶 阿克曼转向系统。考虑车辆的运动学、几何学约束。
MPC(模型预测控制)之二（路径规划）
weixin_30809173的博客
06-27 3727
1、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何 根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角 比外侧轮大约2~4度，使得四个轮子的圆心大致交会于后轴的延长线上瞬时转向中心。 原理说明借鉴： 转载于:https://www.cnblogs.com/cjh1122/p/11097180.html...
carsim+simulink联合仿真实现变道 包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法 带规划轨迹可视化
2301_77171471的博客
03-22 391
carsim+simulink联合仿真实现变道。可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道。包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法。
双轮差速模型的路径规划学习2-matlab模拟A*算法实现基本路径规划
04-04
双轮差速模型的路径规划学习2-matlab模拟A*算法实现基本路径规划 本文为路径规划和matlab的学习随笔，主要参考**matlab帮助文档**里的“**Path Following for a Differential Drive Robot”**、大学生mooc“自主移动机器人”和csdn博客：https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/87945260 操作环境：matlab2019b 使用模型：双轮差速小车模型
路径规划,路径规划算法,matlab
09-10
利用mpc实现路径规划，无人驾驶汽车，代码可直接运行
基于四轮汽车和差速小车的模型预测控制.docx
05-19
基于四轮汽车和差速小车的模型预测控制
matlab仿真实现基于模型预测控制（mpc）的双轮差速运动学轨迹跟踪
05-01
内容：基于双轮差速运动学模型，建立预测模型并离散化，线性化，通过模型预测控制（mpc)实现双轮差速小车对给定轨迹的跟踪。 实现方式：matlab脚本函数（注意：非simulink方式）
基于强化学习+MPC模型预测控制算法的车辆变道轨迹跟踪控制MATLAB仿真
05-13
matlab，强化学习MPC模型预测控制算法 基于强化学习+MPC模型预测控制算法的车辆变道轨迹跟踪控制MATLAB仿真 使用matlab2021a或者更高版本运行！！！！
基于ROS机器人的阿克曼小车SolidWorks三维模型和URDF模型
02-08
本资源提供的阿克曼小车URDF模型已经搭建完成，这意味着用户可以直接导入到ROS环境中，进行动态仿真、路径规划或者控制系统的设计。如果需要，用户也可以根据实际需求对模型进行修改和扩展，如调整部件参数、添加新...
差速轮模型，阿克曼模型的运动模型，轨迹预测（附代码演示）
jucat的博客
12-16 2508
差速轮模型，阿克曼模型的运动模型，轨迹预测计算，附带 C++ ROS 代码
基于模型预测(MPC)的四轮转向车辆轨迹规划（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
04-24 696
在轨迹跟踪应用领域，通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆的运动的预测模型，一般只适用于低速运动场景；后者是对被控对象进行综合受力分析，从受力平衡的角度建模，一般应用在高速运动场景，如汽车无人驾驶。​[1]张鑫,吴伊凡,崔永琪.基于改进MPC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J].电子技术与软件工程,2023,No.245(03):148-153.行百里者，半于九十。
阿克曼模型推导平行泊车的路径规划matlab
05-18
阿克曼模型是用于描述车辆运动的一种数学模型，它可以用来推导平行泊车的路径规划。下面是使用MATLAB进行阿克曼模型推导平行泊车的路径规划的步骤： 1. 建立阿克曼模型 阿克曼模型可以用以下方程式来表示： dx/dt = v*cos(theta) dy/dt = v*sin(theta) dtheta/dt = v/L*tan(delta) 其中，dx/dt和dy/dt分别表示车辆在x和y方向的位移速度，v表示车辆的速度，theta表示车辆的方向角度，L表示车辆的轴距，delta表示车轮转角。 2. 设计控制器 为了使车辆能够平行泊车，需要设计一个控制器来控制车辆的转向和速度。在平行泊车过程中，车辆需要先向后退，然后再向前驶入泊车位。因此，控制器需要根据车辆的位置和姿态，决定车辆的转向和速度。 3. 设计路径规划算法 为了使车辆能够按照规定的路线行驶，需要设计一个路径规划算法。平行泊车的路径规划算法可以采用以下步骤： - 确定车辆的起始位置和目标位置； - 根据车辆的位置和目标位置，计算出车辆需要沿着哪条路线行驶； - 根据车辆的位置和目标位置，计算出车辆需要进行的转向操作； - 根据车辆的当前速度和转向操作，计算出车辆的下一步行驶方向。 4. 编写MATLAB代码 根据以上步骤，可以编写MATLAB代码来实现阿克曼模型推导平行泊车的路径规划。具体实现过程需要根据具体情况进行修改和完善。 下面是一个简单的MATLAB代码示例： ``` % 设置车辆参数 v = 5; % 车辆速度 L = 2.5; % 车辆轴距 % 设置起始位置和目标位置 start_pos = [0, 0]; % 起始位置 target_pos = [10, 0]; % 目标位置 % 计算需要行驶的路线 route = [start_pos; target_pos]; % 计算转向操作 delta = atan2(target_pos(2) - start_pos(2), target_pos(1) - start_pos(1)) - start_pos(3); % 计算下一步行驶方向 theta = start_pos(3) + v/L*tan(delta); % 计算车辆位移速度 dx = v*cos(theta); dy = v*sin(theta); % 更新车辆位置 new_pos = start_pos + [dx, dy, theta]; ``` 注意，以上代码仅为示例代码，具体实现需要根据具体情况进行修改和完善。

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