步进电机原理 Proteus仿真及硬件实现（详细）

1 步进电机原理

1.1 步进电机简介

步进电机是将输入的电脉冲信号转换为角位移或线位移的元件。在不超负载运作的情况下，电机的转速以及停止的位置只取决于脉冲的个数和脉冲的频率。脉冲数越多，电机的角位移越大，脉冲频率越高，电机的转速越快，但不能超过最高频率，否则力矩减小，电机不转。

1.2 电机拆解内部结构

左图为定子，电机转动过程中，定子是不动的，故称为定子。可以看到定子中包含了十二个线圈。关于圆心对称的一对线圈称为一个相。图中定子为6相。
右图为转子，步进电机的转子上布满了沿轴向的齿，图中细密的红色的条线的即为转子的齿

1.3 步进电机工作原理

（以三相步进电机为例）
当某一相定子通电励磁后，它将吸引转子转动，直至与通电的线圈最接近的那一对转子上的齿（示意图中绿色突出部分即为转子的齿）与之对齐，此时步进电机停止转动。其内部结构示意与转动过程如下：

1、这种工作方式称为三相单三拍。三相指的是电机定子有三个相；单指的是一次只给一个相通电；而三拍指的是每一轮循环要通电三次。
2、·除了三相单三拍的工作方式，对于三相步进电机，还有三相双三拍和三相六拍工作方式。
三相双三拍是两相绕组同时通电即AB->BC->CA。而三相六拍是A->AB->B->BC->C->CA。
·可以看出电机的转速和通电相切换的频率有关，切换的越快，电机转速也越快。电机转动的方向与相序有关，当以A->B->C相序通电时，转子逆时针转动，当以A->C->B相序通电时，转子顺时针转动。
3、·电机每拍转动的角度（称为步距角）可以由以下公式描述

其中m为定子绕组的相数,；z为转子的齿数，k描述通电方式，m相m拍时取k=1，m相2m拍时取k=2。
上面的例子中可以由m=3，z=4，k=1求得角度为30°，即每通一次电，电机转动30°

2 步进电机Proteus仿真

2.1 步进电机仿真模型

搜索motor，找到MOTOR-STEPPER，找到一个六线四相制的步进电机。各引脚说明见图，中间两线为电源Vcc。ABCD相标注如图

2.2 步进电机驱动电路设计

单片机IO口驱动能力十分有限，无法直接驱动步进电机，需要设计驱动电路，单片机仅作控制用。这里使用到ULN2003芯片

芯片的8号引脚接GND，9号引脚接VCC。当某一路B输入高电平时，对应输出端C输出低电平。此时连接到该引脚上的步进电机对应的相在外接的Vcc和芯片输出端的低电平作用下通电，励磁。因此要给步进电机某一相通电，就是给该相对应的芯片的输入端高电平。

电机是感性负载，当ULN2003A芯片驱动感性元件时，在断电的瞬间，由于电感的特点，会产生瞬时的大电流，而内部二极管起到续流的作用，能较好保护元件。

这个芯片还可以用于有源蜂鸣器的扩展，只要将蜂鸣器的Vcc端通过限流电阻接Vcc，另一端接到芯片的输出某一路引脚，当对应IO口输出高电平时，蜂鸣器通电，开始按固定频率发声

2.3 接口芯片与步进电机的连接

2.4 四相步进电机工作方式

四相步进电机有单四拍（A-B-C-D）和双四拍（AB-BC-CD-DA）和八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）这三种工作方式。第一种工作方式扭矩小，功耗小，但震动大。第二种工作方式扭矩较大，功耗也大，震动小。第三种工作方式步距角小，输出更平滑，推荐采用这种方式

只需要控制单片机的IO口使得ULN2003芯片按A-AB-B-BC-C-CD-D-DA的次序输出低电平即可完成步进电机转动的一轮循环。如果要按相反方向转动，只要把上面A-AB-B-BC-C-CD-D-DA的次序反过来即可。
至于给A、B、C、D相通电需要分别使哪个IO口输出高电平，与步进电机ABCD相和ULN2003以及IO口的连接有关系。参见2.1中标注的步进电机的abcd相

3 仿真参考程序

1.使电机连续逆时针转动

#include "reg52.h"

#define GPIO_MOTOR P1

unsigned char code Clockwise[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //顺时针A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
unsigned char code Anticlockwise[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};  //逆时针转动顺序

void Delay(unsigned int t)
{                           
	unsigned int k;
	while(t--)
	{
		for(k=0; k<80; k++)
		;
	}
}

void  Motor()   //逆时针转动8拍
{ 
	unsigned char i;
	for(i=0;i<8;i++)
	{ 
		GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零
		GPIO_MOTOR|=Anticlockwise[i];  //置位低四位的相应位
		Delay(2);	//改变参数可以调节转速	
		//如果要使步进电机停止转动，则使用GPIO_MOTOR&=0xf0; 
	}	                  
}

void main(void) 
{ 
  while(1)
  {
	Motor();
  }
}

2.使电机顺时针转动/逆时针转动180°后停下的函数

//以下函数在主函数中只需调用一次即可转动180°
void  Anticlockwise180() //逆时针转动180°
{ 
	unsigned char i,j;
	for(j=0;j<79;j++)  //79这个数字与电机参数有关，需要在仿真实验中不断调整从而确定
	{
		for(i=0;i<8;i++)
		{ 
			GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零
			GPIO_MOTOR|=Anticlockwise[i];  //置位低四位的相应位
			Delay(3);	//调节转速	
		}	   		
  }  
	GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零,停止转动
}


void Clockwise180()  //顺时针转动180°
{
	unsigned char i,j;
	for(j=0;j<79;j++)  //79这个数字与电机参数有关，需要在仿真实验中不断调整从而确定
	{
		for(i=0;i<8;i++)
		{ 
			GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零
			GPIO_MOTOR|=Clockwise[i];  //置位低四位的相应位
			Delay(3);	//调节转速	
		}	   		
  }  
	GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零,停止转动
}

4 仿真原理图

5 硬件实现

5.1 28BYJ48步进电机

28BYJ48是很常见的一种四相步进电机，与仿真模型中不同的是它是五线制，也就是只有一根线需要接到电源Vcc。

对于28BYJ-48。COM端（公共端）为红线，接Vcc，橙黄粉蓝依次为ABCD相。根据产品手册可以查到步距角为5.625°/64，这个步距角是在一二相单极驱动（即八拍工作方式）下得出的。这里的/64意味着电机内部集成的减速齿轮的减速比为1/64。下面是内部拆解结构，可以看到里面是包含了减速齿轮的。

5.2 电机的驱动

有了步距角参数，我们就可以计算出要使步进电机转动180°，所需要的拍数。每拍转动（5.625/64）°，在八拍工作方式下，一轮循环下来就转动了(5.625°/8)°，要使电机转动180°就是要进行180/((5.625°/8))=256轮的8拍循环。256恰好是无符号8位数据所能容纳的数据数（0-255共256）。这也是这个电机设计的巧妙之处。

程序与上面的是类似的，改个参数即可，以逆时针转动为例，给出程序：

void  Anticlockwise180() //逆时针转动180°
{ 
	unsigned char i,j;
	for(j=0;j<255;j++)  //改成255
	{
		for(i=0;i<8;i++)
		{ 
			GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零
			GPIO_MOTOR|=Anticlockwise[i];  //置位低四位的相应位
			Delay(3);	//调节转速	
		}	   		
  }  
	GPIO_MOTOR&=0xf0;  //低四位清零,停止转动
}

由于步进电机制造时存在误差，实际结果与180°可能有少量误差。并且如果负载较重，步进电机会出现丢步情况，使用前应该根据负载选择合适的步进电机。