本文介绍了一款基于STM32的遥控割草机控制系统，包括LED模块显示电机状态，工业遥控器用于指令输入，继电器模块配合STM32控制电机，编码器模块测量电机速度，以及24V电源模块。此外，还使用了电机、激光测距传感器、LCD显示屏、遥控接收机和直线推杆等设备，采用PID控制算法调整电机转速。
基于STM32遥控割草机的控制系统设计
在闲暇之余，有时间跟着研究生做了一个丘陵山地的遥控割草机，以下便是大致的总体内容：
1、整体控制
说明：
整个控制流程图分为两个部分，左侧是基于STM3F103ZET6对整体割草机进行核心控制，右侧是基于arduino mega2560作为刀盘的整体控制核心，分为两个部分的原因还是为实现刀盘的自动抬升功能的同时，让代码编写更为的简单。
割草机用到的模块：
1、LED模块
功能：用来显示四个电机的工作状态
2、遥控模块（工业遥控器）
功能：用于指令的输入，控制电机的转向，加速或者减速
3、继电器模块
功能：工业遥控器的配套模块，STM32单片机通过外部中断来接收遥控器的输入指令，实际上就是遥控器来控制继电器的通断达到控制的目的。
4、编码器模块
功能：测速模块，本项目没有采用单片机内部的自带编码器模块，而是通过配置GPIO引脚为外部触发输入模式，计数编码器反馈脉冲得到电机速度。
5、电源模块（24VDC）
注：电源模块目前采用的是220V交流转DC24V的开关电源
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