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路径跟踪算法
文章平均质量分 97
未定义~
这个作者很懒,什么都没留下…
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【路径跟踪】后轮误差反馈跟踪算法个人总结|python|c++|Webots
后轮误差反馈跟踪是基于Frenet坐标系运动方程所建立的运动模型而计算出前轮转角控制律的,其控制律与航向角误差和横向误差有关,可以对底盘的航向角和横向误差进行反馈控制。对该算法该博客有一个总结可以参考:以上只是个人总结,如个人理解有误,见谅。原创 2023-09-10 23:19:19 · 235 阅读 · 1 评论 -
【路径跟踪】纯跟踪PurePursuit算法个人总结|matlab|c++|Webots
纯跟踪PurePursuit算法是基于几何方法的,跟踪的是后轴中心,适用于低速、路径连续或不连续均可的环境中,算法实施简单,效果良好。在实验过程中发现由于跟踪后轴中心,导致车身航向角与路径点同时跟踪,跟踪后轮中心更符合实际车辆情况。该算法中核心应该就是预瞄距离点的计算,然后仿真的时候,用matlab的系数一开始失败了,但是勇于修改控制系数Kv后,就好了,需要注意。以上只是个人总结,如个人理解有误,见谅。原创 2023-09-05 12:28:38 · 371 阅读 · 1 评论 -
基于前轮误差反馈的路径跟踪Stanley算法|matlab|c++|Webots
Stanley算法是基于几何方法的,跟踪的是前轴中心,适用于中低速、路径平滑的环境中,算法实施简单,效果良好。在实验过程中发现由于跟踪前轴中心,导致车身航向角收敛较慢,横向误差收敛效果好。如果需要航向角也较好跟踪,可能更建议用纯跟踪法PurePursuit算法,跟踪后轮中心更符合实际车辆情况。该算法中核心应该就是横向误差的计算,以及注意跟踪的时前轮中心,一些运动学计算需要注意。以上只是个人总结,如个人理解有误,见谅。原创 2023-09-05 10:10:34 · 438 阅读 · 2 评论