Windows下Webots+VScode配置MPC库--Eigen和qpOASES库

1、基础环境

1. windows下安装好webots，默认会使用Webots新建项目和c++控制器
2. 下载vscode，基础配置可以先不管
3. 下载mingw64并配置好环境变量

2、Eigen库下载

1. 直接下载eigen压缩包，解压到你的某个路径下，注意路径里不要有中文和空格，eigen根目录为\eigen-3.4.0，该目录里能看见Eigen子文件夹。在你的项目里只需要包含这个根目录：\eigen-3.4.0

3、qpOASES库下载

1. 我在官网上打不开下载界面，从别的地方扣来了源码，直接下载qpOASES压缩包，一样保存到没有中文和空格的路径下，解压后进入\qpOASES-master这个根目录，

4、Webots项目的建立

1. 用Webots新建好你的机器人项目后，并建立一个c++控制器，选用编译器的时候，选用Webots自带的cmake，此时在控制器路径下产生一个makefile文件。

5、VScode下编译qpOASES库

1. 编译的目的只是生成一个静态链接库 libqpOASES.a 文件
2. vscode打开上面下载出来的文件夹\qpOASES-master，打开后，vscode左侧有一个cmakelists文件，点击他，这个时候理论上vscode就会推荐安装cmake插件了，或者手动安装，如下图：三个应该都要装
   
3. 打开文件夹内的make.mk文件，在里面选择window系统：把其他三行注释，解注释window那一行，如下：

TOP = $(realpath $(dir $(lastword $(MAKEFILE_LIST))))

# include ${TOP}/make_linux.mk
#include ${TOP}/make_cygwin.mk
include ${TOP}/make_windows.mk
#include ${TOP}/make_osx.mk

4. 观察vscode下面的状态栏，是否出现build按钮，没有重启vscode看看。
   

   点击build按钮，他会根据文件夹的cmakelists文件进行编译qpOASES库，点击build后，第一次应该顶 上出现选择编译器，选用上面安装配置的mingw64，或者根据你自己有的vs的编译器，带x64应该都可以
   编译成功后左侧输出栏应该会显示finished
   
   此时点击回到vscode资源管理器里，应该会出现build文件夹，里面的libs里的链接库即为我们所需要的
   

6、VScode下配置webots环境

1. 我习惯用vscode作为平时开发环境，用vscode开发webots项目，实现的是在vscode里写代码，并且能够查看webots库函数啥的，然后回到webots里面点击编译按钮，并运行
2. vscode安装后，先安装插件，例如：1. 中文汉化、2.cmake 3. c/c++。可以不用刻意去装，直接用vscode打开你的webots项目文件夹ROBOT，打开cpp文件，应该vscode右下角会推荐你安装c++的插件，点击安装就好
   
3. 在打开的文件夹下，创建一个叫做.vscode的文件夹，并在里面新建c_cpp_properties.json文件，在里面复制以下内容：并且根据你自己安装的eigen库和qpOASES库的具体路径修改

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Win32",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}",
                "D:\\Webots\\include\\controller\\cpp",//你的webots安装路径的include里找找
                "D:\\Webots\\include\\controller\\c",//你的webots安装路径的include里找找
                "D:\\qpOASES-master\\include",//你的qpOASES-master路径的里找找
                "D:\\eigen-3.4.0"//你的eigen路径的里找找
            ],
            "browse": {
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true,
                "databaseFilename": "${default}",
                "path": [
                    "${workspaceFolder}",
                    "D:\\Webots\\lib\\controller",//你的webots安装路径的include里找找
                    "D:\\qpOASES-master\\build\\libs",//你的qpOASES-master路径的里找找
              		"D:\\eigen-3.4.0"//你的eigen路径的里找找
                ]
            },
            "intelliSenseMode": "${default}",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "compilerPath": "${default}"
        }
    ],
    "version": 4
}

4. 打开当前工作文件夹内的makefile，复制以下内容

# CXX_SOURCES = $(wildcard *.cpp) # 这一句是编译文件夹内所有cpp文件，多个cpp文件可以直接这样
CXX_SOURCES =robot.cpp  robot2.cpp  

# 下面这里三个路径根据自己的eigen库路径和qpOASES路径修改
INCLUDE = -I D:/qpOASES-master/include -I D:/eigen-3.4.0 -I D:/qpOASES-master/include/qpOASES
# 下面这个路径就是我们编译出来的静态链接库的路径，例如文件叫做libqpOASES.a,那么就要去除前面lib和后面.a写成-lqpOASES
LIBRARIES = -L "D:/qpOASES-master/build/libs" -lqpOASES
# D:\QT\Mylibs\qpLibs\qpOASES-master\build\libs

### Do not modify: this includes Webots global Makefile.include
null :=
space := $(null) $(null)
WEBOTS_HOME_PATH=$(subst $(space),\ ,$(strip $(subst \,/,$(WEBOTS_HOME))))
include $(WEBOTS_HOME_PATH)/resources/Makefile.include

7、webots里编译运行

1. 我们利用vscode写代码能够具备智能补写，跳转函数之类的非常方便的功能，写好代码后，最后去webots里编译代码
2. window下安装qpOASES主要是注意编译后，webots里的makefile修改，而且一开始我用的别人编译好的，到自己这里就出问题，所以最后还是自己编译才成功了。