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机器人学
机器人导论,matlab机器人工具箱
Womeng_qin
这个作者很懒,什么都没留下…
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robotic_toolbox_1--轨迹问题
只要求初始位置的轨迹规划mdl_puma560;T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);T2=transl(0.4,-0.2,0)*trotx(pi/2);q1=p560.ikine6s(T1);q2=p560.ikine6s(T2);t=[0:0.05:2]';% q=mtraj(@tpoly,q1,q2,t); % or@lspbq=jtraj(q1,q2,t);可简化为mdl_puma560;T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);原创 2020-05-18 10:06:51 · 412 阅读 · 0 评论 -
robotic_toolbox_1--机器人D-H建模常用函数--正运动学
基础首先需要得到确定的D-H参数表前四个参数:关节角、连杆偏移、连杆长度、连杆扭角第五个元素代表关节种类:转动:0;移动:1;默认:0L(1)=Link([0,0,1,0]);L(2)=Link([0,0,1,0]);two_link=SerialLink(L,'name','two link');mdl_planar2; # 把seriallink这个对象的值细分给变量在每个关节的D-H四个参数确定后,能得到跟这个参数有关的齐次变换矩阵L.A(0) # 齐次变换原创 2020-05-17 16:22:49 · 784 阅读 · 0 评论 -
matlab--robotic toolbox--使用教程
机器人学++机器视觉与控制++MATLAB算法基础.pdf链接:https://pan.baidu.com/s/1gATHXgeYN6NabhnyX2HKTA提取码:40pd原创 2020-05-17 12:29:32 · 1248 阅读 · 2 评论 -
Robotics Toolbox (1) 位姿描述
二维空间位姿描述% 这里面的 2 代表二维T = SE2(x ,y , theta) % 代表坐标系的(x, y)的平移和theta的旋转T = SE2(x ,y , theta, 'deg') % 上一条弧度制,带上‘deg’角度制T = transl2(1, 2) % 仅仅平移trplot2(T) %...原创 2020-05-05 16:28:19 · 238 阅读 · 0 评论