Robotics Toolbox （1） 位姿描述

最新推荐文章于 2023-02-25 19:54:58 发布
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分类专栏： 机器人学 文章标签： matlab
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版权
本文介绍了Robotics Toolbox在二维和三维空间中如何描述机器人位姿，涵盖了关键概念和数学表示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

二维空间位姿描述

% 这里面的 2 代表二维
T = SE2(x ,y , theta)         % 代表坐标系的（x， y）的平移和theta的旋转
T = SE2(x ,y , theta, 'deg')  % 上一条弧度制，带上‘deg’角度制

T = transl2
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MATLAB机器人工具箱(一 机器人运动学)
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一、三维空间位姿表示与坐标变换方法 三维空间的位置与姿态表示 位置描述 三维空间中的一点位置可由数组表示，MATLAB中同时提供了函数画出点的位置。 姿态描述 旋转矩阵 MATLAB机器人工具箱中提供了函数rotx(), roty(), rotz()用来计算绕三轴旋转的旋转矩阵(3x3) 坐标系绘制 函数trplot():接收3x3旋转矩阵R或4x4齐次变换矩阵T，并将子坐标系的位置与姿态在原始坐标系中画出来。 函数tranimate()： tranimate(x1, x2, options):展
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因为需要用到和机器人相关的东西，就用到了这个工具箱，作者官网http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 文章开头有我上传的机器人工具箱链接，有需要的同学可以自行下载。CSDN下载积分不能设置为0，抱歉~ 没有积分的同学可以去官网下载搞定。 老爷子很厉害，那本《Robotics, Vision & Control》就是他本人写的，可...
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Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一） 软件：matlab2013a 工具箱：Matlab Robotic Toolbox v9.8 Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记根据Robot Toolbox demonstrations目录，将分三大部分阐述： 1、General(Rotations,Transformations,Trajecto
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（学习笔记）matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换，运动学
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1、参考博客点击打开链接，主要是Matlab机器人工具箱的基础使用，入门例子。2、路径的空间属性，轨迹的时间属性 路径：空间一初始点位姿到目标点位姿的一个图形 轨迹: 具有特定时间属性的一条路径，每个时间分量上对应不同的位姿。（时间序列）3、轨迹平滑--上面参考中也有--多重分割轨迹规划 ---引入时间标量函数（五次多项式） 平滑目的：机器人平滑的沿一条路...
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建议用2011版本以后的matlab. 版本太低的话，很多东西不是很兼容 出现的问题 导入matlab工具箱 参考博客： http://blog.csdn.net/zyf1109/article/details/53423385 由于版本问题导致的现象 换了matlab的版本之后
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如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换
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  本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）    一、    1、二维空间的位姿描述   （1）在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数，我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释，其参数X，Y分别是在X、Y方向平移的距离，参数THETA是旋转的角度，具体的例子如下：   ①在X方向平移1，在Y方向平
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