计算机视觉中的多视图几何＜Part0—基础知识：射影几何、变换和估计＞(1)

1. 2D射影几何和变换

射影几何的概念和表示法是多视图几何分析的核心，使用齐次坐标就能用线性矩阵方程来表示非线性映射(例如透视投影)；主要目的是为了从透视图像中恢复仿射和度量性质。

1.1 平面几何

Vector is Point, and Symmetric matrix is Conic.
在几何中采用代数方法的显著优点：这种方法导出的结果更容易产生算法以及实际的计算方法。

1.2 2D射影平面

1.2.1 Points and Lines

$$ax+by+c=0$$
$$line:(a,b,c{)}^{\top }～k(a,b,c{)}^{\top }$$
$$point:(x,y,1{)}^{\top }～(kx,ky,k{)}^{\top }$$
这种等价关系下的矢量等价类被称为齐次矢量，射影空间 ${\text{IP}}^2={\text{IR}}^3-(0,0,0{)}^{\top }$；
Result 1:

• ${\text{l}}^{\top }\text{x}=0$；
• dof = 2 ( [ x , y ] o r { a : b : c } ) \textit{dof} =2([x,y] or \left\{a:b:c\right\}) dof=2([x,y]or{ a:b:c})；
• $\text{x}=\text{l}\times {\text{l}}^{\prime },\text{l}=\text{x}\times {\text{x}}^{\prime }$；

1.2.2 Ideal Points and the Line at Infinity

由平行线交点定义<idel points>，再由<idel points>定义 <infinity line>，<infinity line>可以看作 <lines direction>集合；任意两条直线都相交于一点，而任意两个相异的点都在一条直线上；
$$\text{x}=\text{l}\times {\text{l}}^{\prime }=\left|\begin{array}{ccc}i& j& k\\ a& b& c\\ a& b& c^{\prime }\end{array}\right|$$
$$\text{i}=(1,0,0),\text{j}=(0,1,0),\text{k}=(0,0,1)$$
$${\text{x}}_{idel}in{\text{l}}_{\infty }\to {\text{l}}_{\infty }\times \text{l}=(0,0,1)\times (a,b,c{)}^{\top }=(b,-a,0)={\text{x}}_{idel}\to {\text{l}}_{dir}$$
射影平面模型：

两相异射线共处于一张平面上(两个相异点唯一确定一条直线)，而任何两张相异平面相交于一条射线(两条相异直线相交于一点)； 表示理想点的射线和表示无穷远直线的平面都与该平面平行；
Result 2:

• Dual：2维射影几何中的任何定理都有一个对应的对偶定理，它可以通过互换原定理中点和线的作用而导出；

1.2.3 Conics and Dual Conics

非退化二次曲线是不同方向的平面与圆锥相交所产生的截线，退化的二次曲线由过锥顶的平面产生，五点定义一条二次曲线：

$$a{x}^2+bxy+c{y}^2+dx+ey+f=0$$
$${\text{x}}^{\top }\text{C}\text{x}=0$$
$$\text{C}=\left[\begin{array}{ccc}a& b/2& d/2\\ b/2& c& e/2\\ d/2& e/2& f\end{array}\right]$$
d o f = 5 ( { a : b : c : d : e : f } ) dof=5(\{a:b:c:d:e:f\}) dof=5({ a:b:c:d:e:f})
零空间拟合几何实体：
$$\text{c}=(a,b,c,d,e,f{)}^{\top }$$
$$\left[\begin{array}{cccccc}{x}_i^2& x_i{y}_i& y_i^2& x_i& y_i& 1\end{array}\right]\text{c}=0$$
Result 3:

• Tangent：过(非退化)二次曲线$\text{C}$上点$\text{x}$的切线$\text{l}$由 $\text{l}=\text{C}\text{x}$确定；
• Dual Conics：${\text{l}}^{\top }{\text{C}}^{\ast }\text{l}=0$，${\text{C}}^{\ast }={\text{C}}^{-1}$；
• Degenerate Conics：非满秩矩阵$\text{C}$所定义的二次曲线称作退化二次曲线，退化的点二次曲线包含两条线(秩2：线性无关性)或一条重线(秩1)；($\text{C}={\text{lm}}^{\top }+{\text{ml}}^{\top },{\text{x}}_0=\text{l}\times \text{m},{\text{C}}^{\ast }={\text{xy}}^{\top }+{\text{yx}}^{\top }$)；

1.3 射影变换

射影映射=>保线变换=>射影变换=>单应(homography)：
平面射影变换是关于齐次3维矢量的一种线性变换，并可用一个非奇异$3\times 3$矩阵H表示：
l ⊤ H − 1 Hx = 0 → x ′ = Hx , l ′ = H − ⊤ l \textbf{l}^\top\textbf{H}^{-1}\textbf{Hx}=0\rightarrow\textbf{x}'=\textbf{H}\textbf{x},\textbf{l}'=\textbf{H}^{-\top}\textbf{l}