计算机视觉中的多视图几何＜Part1—摄像机几何和单视图几何＞(2)

最新推荐文章于 2024-07-12 16:05:29 发布

PhD.Prince

最新推荐文章于 2024-07-12 16:05:29 发布

阅读量297

点赞数

分类专栏：计算机视觉中的多视图几何

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44554973/article/details/117219695

版权

6. 计算摄像机矩阵P

由3维空间与图像平面元素间的对应来估计摄像机投影矩阵成为摄像机参数确定，假定3维空间到图像的映射是线性的(镜头失真在标定过程矫正）。

6.1 基本方程

$\left[ \begin{array}{ccc} \textbf{0}^\top && -w_i\textbf{X}_i^\top&&y_i\textbf{X}_i^\top\\ w_i\textbf{X}_i^\top&&\textbf{0}^\top&&-x_i\textbf{X}_i^\top\\ -y_i\textbf{X}_i^\top&&x_i\textbf{X}_i^\top&&\textbf{0}^\top\\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{ccc} \textbf{P}^1\\ \textbf{P}^2\\ \textbf{P}^3\\ \end{array} \right]=\textbf{0}$
因为三个方程线性相关，只选择前两个方程：
$\left[ \begin{array}{cc} \textbf{0}^\top && -w_i\textbf{X}_i^\top&&y_i\textbf{X}_i^\top\\ w_i\textbf{X}_i^\top&&\textbf{0}^\top&&-x_i\textbf{X}_i^\top\\ \end{array} \right] \left[ \begin{array}{ccc} \textbf{P}^1\\ \textbf{P}^2\\ \textbf{P}^3\\ \end{array} \right]=\textbf{0}$
矩阵 $P$ 有12个元素和11个自由度，六组对应点构成最小配置解； $n\ge{6}$ 组点对应， $A\textbf{p}=\textbf{0}$ 将不存在精确解，可通过最小化代数误差(归一化约束下 $||A\textbf{p}||$ 最小值)或几何误差获得近似解；