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陳林325
闻道有先后, 如是而已
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Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-Combine 3.3 函数-frenet_to_cartesian 3.4 函原创 2022-05-18 22:49:15 · 3264 阅读 · 7 评论 -
Frenet坐标系的推导
Frenet坐标系的推导 本文主要是参考文章: 轨迹规划1:Frenet坐标转化公式推导,旨在对其中一些不太清楚的推导过程以及有错的部分做一个说明更正,使对数学知识已经遗忘大半的你我也能理解公式的推导过程. 如果想要看frenet推导的视频作品,可以看看以下两个B站大佬的作品: &n原创 2022-02-02 17:11:31 · 2615 阅读 · 6 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part6:轨迹评估及碰撞检测对象构建
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part6:轨迹评估及碰撞检测对象构建0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-TrajectoryEvaluator 3.3 函数-GetPathBlockingIntervals原创 2022-05-18 14:58:09 · 3347 阅读 · 0 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part5: 生成横纵向轨迹
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part5: 生成横纵向轨迹0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-GenerateTrajectoryBundles 3.3 函数-GenerateLongitudinalTrajectoryBundl原创 2022-05-15 16:20:55 · 6210 阅读 · 10 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-GetReferencePoint 3.3 函数-GetSpeedLimitFromS &nbs原创 2022-05-12 23:17:43 · 5834 阅读 · 2 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part3:笛卡尔坐标转Frenet坐标
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part3:笛卡尔坐标转Frenet坐标0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-cartesian_to_frenet4.参考资料0.前置知识 想要了解笛卡尔坐标原创 2022-05-12 23:17:14 · 2304 阅读 · 7 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part2:寻找匹配点
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part2:寻找匹配点0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数-MatchToPath 3.3 函数-FindProjectionPoint 3.4 函数原创 2022-05-06 16:05:03 · 3139 阅读 · 2 评论 -
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.函数代码详解 3.1 lattice_planner.cc中代码部分 3.2 函数ToDiscretizedReferenceLine4.参考资料0.前置知识 要理解该部分代码需要了解一原创 2022-05-06 16:01:38 · 2709 阅读 · 9 评论